6 自動(dòng)出拳部分

自動(dòng)出拳分為檢測(cè)是否有遮擋物和出拳控制兩部分。是否出拳、出左右拳完全是隨機(jī)的，這樣增加了隨機(jī)不定性，可以達(dá)到更好的娛樂效果。

檢測(cè)遮擋物部分采用反射式光電開關(guān)，當(dāng)光電開關(guān)接收到遮擋物的反射信號(hào)，輸出高電平信號(hào)，否則輸出低電平信號(hào)，該信號(hào)通過隔離光耦傳人處理器 S3C2440。S3C2440收到存在遮擋物的有效信號(hào)后，產(chǎn)生一個(gè)隨機(jī)信號(hào)控制出拳裝置。該隨機(jī)信號(hào)將決定是否出拳、出左拳還是右拳。

出拳控制部分采用兩個(gè)直流電機(jī)來帶動(dòng)兩個(gè)機(jī)械臂完成出拳動(dòng)作。為了確保每次出拳時(shí)，機(jī)械臂在收回狀態(tài)時(shí)終止，在機(jī)械臂安裝一個(gè)能產(chǎn)生反饋信號(hào)的裝置。自動(dòng)出拳系統(tǒng)根據(jù)該反饋信號(hào)來確保完成一個(gè)出拳周期。

為了避免頻繁出拳，引起電機(jī)頻繁起停對(duì)電機(jī)本身的損害，同時(shí)不影響自動(dòng)出拳的娛樂效果，自動(dòng)出拳系統(tǒng)在連續(xù)出拳五次后，暫停隨后的兩次出拳，然后恢復(fù)自動(dòng)出拳。

該部分軟件實(shí)現(xiàn)包括：控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)和光電開關(guān)信號(hào)采集驅(qū)動(dòng)、產(chǎn)生隨機(jī)信號(hào)并控制電機(jī)的用戶態(tài)程序。

7 結(jié) 語

該系統(tǒng)適用于各個(gè)年齡層的人群，可以比較準(zhǔn)確地測(cè)量擊打力量，同時(shí)該系統(tǒng)本身的語音播報(bào)以及自動(dòng)出拳的功能使機(jī)器人的互動(dòng)性更加豐富，體現(xiàn)了該系統(tǒng)的娛樂性。該系統(tǒng)在Linux操作系統(tǒng)下開發(fā)，結(jié)果保存采用SQLITE數(shù)據(jù)庫，這給今后功能的擴(kuò)展預(yù)留了很大空間。