圖4 主程序框圖

圖5 中斷服務(wù)程序框圖1

圖6 中斷服務(wù)程序框圖2

為了便于軟件的編寫和調(diào)試、控制算法的改變和分析使用，軟件采用了模塊化結(jié)構(gòu)。系統(tǒng)軟件由主程序、子程序、中斷服務(wù)程序組成，圖4、5、6分別給出了主程序及2個中斷服務(wù)程序軟件框圖。

初始化中應設(shè)初始值及設(shè)定全局變量，初始化各中斷服務(wù)程序用到的中斷向量，并設(shè)置軟件結(jié)構(gòu)，重置優(yōu)先級順序。

a/d采樣中斷服務(wù)程序利用80c196kc的高速輸出器hso的cam鎖定位，定時啟動ach0通道。加減速中斷服務(wù)程序中使用了80c196kc的高速輸入器his記錄某一外部事件發(fā)生的時間，用于判斷加速、減速信號，這使得程序的編寫非常簡明。

5 結(jié)束語

本系統(tǒng)的軟硬件均采用了模塊化設(shè)計，通用性好、靈活性強，可作為開發(fā)平臺，便于擴展,是一個開放式的分布式控制系統(tǒng)，易于實現(xiàn)人機對話和遠程通信。

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