Cortex-M3的μC／OS-II任務調度硬件指令實現(xiàn)
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1．2 高優(yōu)先級任務的查找
從任務就緒表中查找最高優(yōu)先級任務，即從OSRdyTb1[]變量中找到最低為1的位是第幾位(對應的就是最高優(yōu)先級任務)。μC／OS-II采用查表的方式來找出處于就緒態(tài)的最高優(yōu)先級任務，μC／OS-II中有一張256個單元的數據表OSUnMapTb1[]，表中按一定規(guī)律有128個O，64個1，32個2，16個3，8個4，4個5，2個6，1個7，還有1個0，共256字節(jié)。OSUnMapTb1[]的定義如下所示：
找出進入就緒態(tài)的最高優(yōu)先級任務的代碼如下：
初看這張表感覺雜亂無章，實際是很有規(guī)律的。以“OSUnMapTb1[0]～OSUnMapTb1[15]：0，0，1，0，2，0，1，0，3，0，1，0，2，0，1，0，／*0x00～0x0F*／”為例說明：
其他依次類推。
下面再以一個實例進行說明：假設變量OSRdyGrp=01011000B，表示變量OSRdyTb1[3]、OSRdyTb1[4]、OSRdyTb1[6]有任務處于就緒狀態(tài)，任務調度是去查找最高優(yōu)先級任務(y=OSUnMapTb1[0x58])。由于OSRdyTb1[3]>OSRdyTb1[4]>OSRdyTb1[6]，結果y=3。如果OSRdyTb1[3]=1000 0001B，則通過查表x=OS-UnMapTb1[OSRdyTb1[3]]，即可得到x=O，表明這組數中第0位為1處于最優(yōu)狀態(tài)。這樣，prio=(y3)+x=(33)+0=24。再利用這個優(yōu)先級的值，查找任務控制塊優(yōu)先級表OSTCBPrioTb1[]，得到指向任務的任務控制塊OS_TCB。
2 Cortex-M3中μC／OS-II任務調度的硬件實現(xiàn)
Cortex-M3采用精簡指令集，采用Thumb-2指令，其中包括基于RTOS的硬件算法指令(CLZ)，可以通過這種指令查找處于就緒態(tài)的最高優(yōu)先級任務。μC／OS-II中任務的就緒態(tài)是反映在OSRdyTb1[]變量中，共計8字節(jié)(64位)，對應64個任務。可以將其折分成兩個32位的數據，然后分別查找這兩個32位的數據中優(yōu)先級最高的任務。先查找低32位，如果低32位中不為零，則找出其中最高優(yōu)先級任務；否則查找高32位，找出其中最高優(yōu)先級任務，高32位的的查找結果應加上數值32。
Cotrex-M3中通過以下兩條指令就可完成最高優(yōu)先級任務的定位：RBIT和CLZ。RBIT的含義是把一個32位數據水平旋轉180°；CLZ的含義是計算前導零的個數。
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