3．1 系統(tǒng)軟件設計

　　本設計采用外部中斷EINT3連接MCP2510的總中斷，配置控制器始終處于喚醒模式，發(fā)送器處于正常模式，并使能接收、發(fā)送、錯誤中斷，以中斷方式處理CAN總線數(shù)據(jù)收發(fā)。具體流程如圖3所示。

　　對中斷的處理主要包括以下三種模式：

　　(1)發(fā)送處理。在滿足下述兩種條件時會啟動發(fā)送處理：其一發(fā)送中斷響應中，如果當前有發(fā)送任務，通過發(fā)送緩沖區(qū)記錄標志確定空的發(fā)生緩沖區(qū)并向其中填發(fā)送幀，然后啟動發(fā)送；其二在接收中斷響應中，在接收處理完后如果有發(fā)送任務且有發(fā)送緩沖區(qū)空閑，同樣會處理發(fā)送任務。采用兩種發(fā)送處理方式可充分利用MCP2510的多個發(fā)送、接收緩沖區(qū)，以提高通信效率。

　　(2)接收處理。首先需根據(jù)ICOD的值來確定當前準備好數(shù)據(jù)的接收緩沖區(qū)。接收幀處理過程中首先讀取幀的ID值，確定當前幀的數(shù)據(jù)是哪個節(jié)點發(fā)送來的，并據(jù)此把幀中數(shù)據(jù)字段的數(shù)據(jù)存放在相應的位置。

　　(3)錯誤處理。由于引起錯誤處理的原因很多，在產(chǎn)生錯誤中斷之后，需訪問錯誤標志寄存器確定具體錯誤類型，并據(jù)此做相應的處理。

　　最后在所有的處理中都需更新發(fā)送緩沖區(qū)使用記錄，以便于發(fā)送和接收中斷響應中據(jù)此判斷發(fā)送緩沖區(qū)的使用情況，從而確定當前是否可以做發(fā)送處理。

　　3．2 應用軟件設計

　　3．2．1 CAN服務器端設計

　　CAN服務器端需要完成兩大部分的工作。一是和底層控制器交互，二是處理并存儲好相應的數(shù)據(jù)，以提供給人機界面和WEB服務器使用。

　　CAN總線默認的調度方式為CAMA／CD協(xié)議，該協(xié)議原理比較簡單，技術上易實現(xiàn)，網(wǎng)絡中各節(jié)點處于平等地位，不需集中控制，不提供優(yōu)先級控制。但在網(wǎng)絡負載增大時，發(fā)送時間增長，發(fā)送效率急劇下降，即會永遠優(yōu)先發(fā)送優(yōu)先級高的節(jié)點而阻塞優(yōu)先級低的節(jié)點，因此考慮到對該協(xié)議進行改進。為了自定義協(xié)議，因此我們的CAN數(shù)據(jù)采用了擴展幀。

　　針對橡塑機械需要的通信數(shù)據(jù)類型設計了如下的通信協(xié)議。主要具備以下幾點特點：

　　(1)下位機根據(jù)仲裁段優(yōu)先級來確定該段數(shù)據(jù)的優(yōu)先級；

　　(2)優(yōu)先級的分配由服務器端進行，讀取初始化配置文件(包括節(jié)點編號和優(yōu)先級碼兩個部分)+頁面設定；

　　(3)優(yōu)先級根據(jù)傳輸數(shù)據(jù)的截止時間決定(DM)。要求的時間越短，其優(yōu)先級越高。

　　(4)通信數(shù)據(jù)的命令格式如圖4所示，其中所有字節(jié)均為ASCII字符。