（一）電機(jī)：空心杯電機(jī)應(yīng)用廣，力矩電機(jī)逐漸系列化

電機(jī)品種繁多，普遍有兩種分類方式，按照控制方式分類和按照驅(qū)動(dòng) 方式分類?？刂品绞椒诸悾喊ㄋ欧姍C(jī)、步進(jìn)電機(jī)和力矩電機(jī)，伺 服電機(jī)采用閉環(huán)/半閉環(huán)控制、控制精度高、高低速切換流暢、成本較高；步進(jìn)電機(jī)將脈沖信號(hào)直接轉(zhuǎn)化為角動(dòng)量，步距角恒定，精度弱于伺服但結(jié)構(gòu)簡單成本低。按照驅(qū)動(dòng)方式分類：分為直流電機(jī)和交流 電機(jī)，其中交流電機(jī)按照轉(zhuǎn)子和定子轉(zhuǎn)動(dòng)是否同步可以分為同步電機(jī)和異步電機(jī)（感應(yīng)電機(jī)），同步電機(jī)通過轉(zhuǎn)子磁場和定子磁場之間的  “互鎖”來運(yùn)行。而異步電機(jī)的工作原理是“電磁感應(yīng)”，定子旋轉(zhuǎn)變化的磁場在轉(zhuǎn)子中感應(yīng)出電流，此電流在磁場中受力，帶動(dòng)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)。人形機(jī)器人涉及的電機(jī)產(chǎn)品包括無框力矩電機(jī)和空心杯電機(jī)等。力矩電機(jī)是一種多級(jí)對(duì)、無機(jī)殼的直驅(qū)電機(jī)，扭矩增強(qiáng)且結(jié)構(gòu)緊湊。相較于普通電機(jī)主要規(guī)格為功率，力矩電機(jī)的規(guī)格和選型主要取決于扭矩， 力矩電機(jī)極對(duì)數(shù)多，在電機(jī)低速甚至堵轉(zhuǎn)時(shí)仍能持續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)并提供穩(wěn)定  的力矩給負(fù)載；同時(shí)，力矩電機(jī)為直驅(qū)電機(jī)，負(fù)載直接連接轉(zhuǎn)子，不  需要任何傳動(dòng)件，減少摩擦損耗，結(jié)構(gòu)緊湊；除此之外，力矩電機(jī)為無框架式永磁電機(jī)，沒有機(jī)殼，只有定子和轉(zhuǎn)子兩個(gè)部件，中空孔大，

方便走線。 目前，無框力矩電機(jī)主要用在協(xié)作機(jī)器人等領(lǐng)域?？招谋?電機(jī)是微特電機(jī)的一種，無鐵芯轉(zhuǎn)子，重量輕且效率高?？招谋姍C(jī) 在結(jié)構(gòu)上突破了傳統(tǒng)電機(jī)的轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)形式，采用的是無鐵芯轉(zhuǎn)子，也 叫空心杯型轉(zhuǎn)子。這種新穎的轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)徹底消除了由于鐵芯形成渦流 而造成的電能損耗。因?yàn)闆]有鐵損，所以它的效率要比普通的微型直 流電機(jī)要高；同時(shí)，由于轉(zhuǎn)子重量大幅降低，所以轉(zhuǎn)動(dòng)慣性減小，相 比傳統(tǒng)鐵芯電機(jī)，大扭矩急加速急減速性能突出；另外，空心杯電機(jī) 還具有體積小、可控性高、噪音小等優(yōu)點(diǎn)。因此，空心杯電機(jī)主要用 在需要快速響應(yīng)（如軍工、檢測）和對(duì)重量和能耗要求較高（如無人 機(jī)、機(jī)器人）等領(lǐng)域。機(jī)電產(chǎn)品已經(jīng)廣泛應(yīng)用于協(xié)作機(jī)器人和輕型機(jī)器人領(lǐng)域?？招谋姍C(jī) 主要玩家為鳴志電器、江蘇雷利、偉創(chuàng)電氣。其中鳴志電器為運(yùn)動(dòng)控 制領(lǐng)域優(yōu)質(zhì)的出口企業(yè)，空心杯電機(jī)暢銷國內(nèi)外；江蘇雷利和鼎智科 技的空心杯電機(jī)為共同研發(fā)生產(chǎn)，產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于軍工、半導(dǎo)體、醫(yī) 療等領(lǐng)域，同時(shí)當(dāng)前多款樣品處在測試階段。匯川技術(shù)和禾川科技為 國內(nèi)伺服產(chǎn)品主要供應(yīng)商。其中匯川技術(shù)具備工控和工業(yè)機(jī)器人雙重 業(yè)務(wù)優(yōu)勢，并持續(xù)研發(fā)提高直驅(qū)電機(jī)競爭力；禾川科技的無框力矩直 驅(qū)電機(jī)廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人、激光等領(lǐng)域。

（二）減速器：諧波減速器水平一流，RV 本土市占率提升

減速機(jī)是機(jī)器人的核心精密零部件之一，技術(shù)壁壘高。減速機(jī)的主要 工作原理為通過機(jī)械傳動(dòng)裝置實(shí)現(xiàn)對(duì)原動(dòng)機(jī)的減速增矩，是影響機(jī)器 人性能的核心因素，在高精度場景中尚未存在替代方案，技術(shù)壁壘較 高。同時(shí)，研發(fā)投入和固定資產(chǎn)投入都較高，綠的諧波從研發(fā)到成品 花了 10 年的時(shí)間，初始投入大（根據(jù)招股書披露，其磨床原價(jià)約 200  萬元，滾齒 300 萬元），是典型的高壁壘的行業(yè)。機(jī)器人用減速器  主要有諧波、RV、行星齒輪減速器等。一般來說，機(jī)器人的每個(gè)關(guān)  節(jié)都需要配置一臺(tái)減速器，減速器的選型需要綜合考慮體積、減速比、 扭矩和價(jià)格等方面因素，不同的機(jī)器人有不同數(shù)量的關(guān)節(jié)，而且負(fù)載 不同，所用的減速器也不同。一般而言，重載的關(guān)節(jié)多使用 RV 減速 器，輕載關(guān)節(jié)一般用諧波減速器。

國內(nèi)諧波和 RV 減速器主要用于工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域，市場持續(xù)擴(kuò)容。根 據(jù) MIR 數(shù)據(jù)，受益下游工業(yè)機(jī)器人等行業(yè)高景氣，國內(nèi)諧波和 RV減速器銷量有 19 年的 54.3 萬臺(tái)增長至 22 年的 126.3 萬臺(tái)，期間CAGR 為 32.5%，預(yù)計(jì) 23-25 年將繼續(xù)以 16.8%的 CAGR 增長超過 200 萬臺(tái)；結(jié)構(gòu)性看，工業(yè)機(jī)器人為減速器第一大應(yīng)用領(lǐng)域，22 年  占比為 79.7%。競爭格局角度，國產(chǎn)品牌以具備一定話語權(quán)。國內(nèi)生 產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人減速器的企業(yè)數(shù)量逐漸增多，且技術(shù)在逐步提升，部分 廠商已經(jīng)實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)并逐步推向市場，在精密減速器國產(chǎn)化的道路上進(jìn) 步明顯。22 年，綠的諧波在諧波減速器領(lǐng)域的中國市占率為 40% ，位列第一位，相較于 17 年提升 5pct，在國內(nèi)市場已具有一席之地。

綠的諧波為國內(nèi)諧波減速器龍頭，市占率達(dá) 40%，同時(shí)生產(chǎn)銷售無  框力矩電機(jī)等機(jī)電一體化產(chǎn)品。2023年4月綠的諧波與三花智控簽署 了框架協(xié)議，雙方同意在三花墨西哥工業(yè)園共同設(shè)立合資企業(yè)，綠的 諧波有望借助三花的渠道和客戶優(yōu)勢加速出海，具備打入人形機(jī)器人 供應(yīng)鏈的潛力。中大力德、國茂股份等企業(yè)在各自減速機(jī)細(xì)分領(lǐng)域也 較為領(lǐng)先。其中中大力德產(chǎn)品線齊全，包括 RV、諧波、精密行星減速器等；國茂股份擺線針輪減速器實(shí)力強(qiáng)，且子公司國茂精密也切入 諧波減速器領(lǐng)域。

（三）絲杠：行星滾柱絲杠已有里程碑式達(dá)成

絲桿的主要功能是將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成線性運(yùn)動(dòng)，主要包括滑動(dòng)絲杠、 滾柱絲杠、行星滾柱絲杠等產(chǎn)品?；瑒?dòng)絲桿是滑動(dòng)摩擦，結(jié)構(gòu)簡單但 精度差，傳動(dòng)效率 25%-50%，主要用于電梯、汽車等各領(lǐng)域；滾珠 絲杠是滾動(dòng)摩擦，高效率、高精度、高速，但價(jià)格高。滾動(dòng)摩擦的摩 擦系數(shù)遠(yuǎn)遠(yuǎn)低于滑動(dòng)摩擦系數(shù)，滾珠絲桿的傳動(dòng)效率大約在90%-99%；行星滾柱絲桿在周圍行星布置了 6-12 個(gè)螺紋滾柱，接觸 面的增加使承載能力和剛性大大提高，且絲杠軸是小導(dǎo)程角的非圓弧 螺紋，有利于達(dá)到較高的導(dǎo)程精度，具有高承載、耐沖擊、高精度、 體積小等特點(diǎn)。行星滾柱絲杠因其較小的體積空間使用，高效精準(zhǔn)的 大推力輸出，以及耐用穩(wěn)定的性能等特點(diǎn)正被越來越廣泛的應(yīng)用在工 業(yè)領(lǐng)域，對(duì)滾珠絲杠、液壓驅(qū)動(dòng)等技術(shù)路線形成有效替代，在機(jī)器人、 自動(dòng)化、數(shù)控機(jī)床、醫(yī)療器械、汽車、石油天然氣等領(lǐng)域的應(yīng)用正逐 漸普及。

人形機(jī)器人直線執(zhí)行器應(yīng)用反向式行星滾柱絲杠，主要用于中小負(fù)載、 小行程和高速的應(yīng)用場景。反向式行星滾柱絲杠結(jié)構(gòu)形式與標(biāo)準(zhǔn)式類  似，不同在于其沒有內(nèi)齒圈，絲杠兩端加工有直齒與滾柱兩端的齒輪  嚙合，且螺母作為主動(dòng)件，其長度比標(biāo)準(zhǔn)式的大得多。一般情況下， 不同于標(biāo)準(zhǔn)滾柱絲杠，反向式行星滾柱絲杠的螺母為主動(dòng)件，絲杠為  輸出構(gòu)件，滾柱、絲杠之間無相對(duì)軸向位移，其主要用于中小負(fù)載、小行程和高速的應(yīng)用場景，其最大的優(yōu)勢在于可將其螺母作為電機(jī)轉(zhuǎn) 子實(shí)現(xiàn)電機(jī)和絲杠一體化設(shè)計(jì)，形成結(jié)構(gòu)緊湊的體式機(jī)電作動(dòng)器。

海外高度壟斷，國內(nèi)處于起步階段。行星滾柱絲杠制造壁壘極高，海外企業(yè)大多于 1950年左右在國防軍工等領(lǐng)域開啟產(chǎn)品研發(fā)，主要企 業(yè)包括瑞典斯凱孚、瑞士舍弗勒、美國穆格、美國 Exlar等，國內(nèi)外 在行星滾柱絲杠的產(chǎn)品差距主要為制造材料（硬度、耐腐蝕、可加工 性等）和制造能力（含機(jī)床、工藝等）。本土玩家大多為非上市公司， 逐漸嶄露頭角，包括中國船舶 704 所、博特精工、思科瑞傳動(dòng)、仲  孚機(jī)械等，其行星滾柱絲杠已在閥門、石化、軍事、工業(yè)等各領(lǐng)域逐 步應(yīng)用。鼎智科技微型行星滾柱絲桿的研發(fā)與生產(chǎn)上已有里程碑式達(dá) 成，具備發(fā)展?jié)摿?。鼎智科技深耕于線性傳動(dòng)領(lǐng)域，其線性傳動(dòng)產(chǎn)品 包括滑動(dòng)絲桿、滾動(dòng)絲桿，行星滾柱絲桿。三類絲桿的應(yīng)用場景、壽命、傳動(dòng)效率有差異，在技術(shù)和工藝等方面有一定協(xié)同，鼎智線性傳 動(dòng)產(chǎn)品的精密性、穩(wěn)定性、使用壽命、定制化程度等均處于行業(yè)領(lǐng)先 水平。在微型行星滾柱絲桿領(lǐng)域，公司已取得里程碑式進(jìn)展，該類產(chǎn) 品應(yīng)用領(lǐng)域包括機(jī)器人、飛機(jī)起落架、部分工業(yè)場景等。

（四）傳感器：全球競爭集中，本土企業(yè)發(fā)展任重道遠(yuǎn) 

      機(jī)器人需要多傳感器來保證靈敏度。各種傳感器相當(dāng)于工業(yè)機(jī)器人的 手、眼、耳和鼻，有助于識(shí)別自身的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和環(huán)境狀況。在這些信 息的幫助下，控制器可以發(fā)出相應(yīng)的指令，使機(jī)器人完成所需的動(dòng)作。 根據(jù)檢測對(duì)象的不同，可以分為內(nèi)部傳感器和外部傳感器。內(nèi)部傳感 器一般用來檢測機(jī)器人本身狀態(tài)，包括位置、速度、力覺傳感器等；外部傳感器一般用來檢測機(jī)器人搜出環(huán)境狀況，包括距離、觸覺、聽覺、視覺傳感器等。

傳感器下游細(xì)分領(lǐng)域多，龍頭企業(yè)才易具有規(guī)模效應(yīng)。以基恩士為代 表的國際傳感器大公司需要國際化銷售、制造外包模式來攤薄研發(fā)成本。根據(jù) MIR 數(shù)據(jù)，基恩士一直以來占據(jù)位移傳感器市場的“半壁江山”，產(chǎn)品憑借優(yōu)異的性能、優(yōu)惠的價(jià)格和良好的貨期，2022 年市場 份額進(jìn)一步提升，市占率超過 60%。規(guī)模效應(yīng)更強(qiáng)的領(lǐng)域，或率先實(shí)現(xiàn)國產(chǎn)替代。中國消費(fèi)類電子的傳感器，由于市場的拉動(dòng)，近十年已經(jīng)有了很大的進(jìn)步。在工業(yè)領(lǐng)域，部分低端領(lǐng)域已有成功案例，但 高端產(chǎn)品目前卡脖子情況仍較為嚴(yán)重，國產(chǎn)替代之路任重道遠(yuǎn)。未來人形機(jī)器人如果能夠達(dá)到消費(fèi)品級(jí)別的體量，可能推動(dòng)細(xì)分板塊的國 產(chǎn)替代加速。

全球競爭集中，行業(yè)高盈利。以基恩士、安森美、意法半導(dǎo)體為代表 的全球頭部企業(yè)具備產(chǎn)業(yè)鏈縱向一體化或跨行業(yè)解決方案能力，占據(jù) 全球大多數(shù)市場，且毛利率平均約 50%以上，盈利能力較強(qiáng)。本土企業(yè)包括漢威科技、柯力傳感、保隆科技等，其產(chǎn)品包括壓力、光學(xué)、位置、速度傳感器等，目前主要應(yīng)用于汽車、儀器儀表、工業(yè)物聯(lián)網(wǎng)等領(lǐng)域，未來收入和盈利仍有較大的提升空間。