Trampoline使用一個tpl_running_task指針指向當前正在運行的任務。調(diào)度器管理著就緒任務的集合，當重新調(diào)度發(fā)生時，從就緒任務集合中選取一個最高優(yōu)先級的任務來執(zhí)行，并把它從就緒任務集合里刪除。然后，tpl_running_task指針指向該任務，并把任務的狀態(tài)由就緒態(tài)改為運行態(tài)。該任務將一直處在運行狀態(tài)，直到運行結(jié)束或一個系統(tǒng)服務阻塞了它的執(zhí)行，或被一個更高優(yōu)先級任務搶占。另外，一個任務可以是不可搶占的。在這種情況下，它將一直占有CPU，直到運行結(jié)束(即使有一個更高優(yōu)先級就緒任務在等待)。Trampoline也支持使用任務組的結(jié)構(gòu)來實現(xiàn)混合調(diào)度。在這種調(diào)度模式下，把所有就緒任務分成不同的任務組，同一個任務組里的任務之間是不可搶占的，但它可以被這個組外的更高優(yōu)先級任務搶占。
2．2 任務管理
Trampoline使用任務描述符結(jié)構(gòu)(struct tpl_task)來管理任務的信息，其中包括系統(tǒng)運行時不斷變化的信息，如任務狀態(tài)、任務優(yōu)先級、任務的激活次數(shù)、任務的資源、
任務的事件等；還包括系統(tǒng)運行時不變的信息，如任務的上下文、任務的堆棧、任務代碼段入口地址、任務ID、任務基礎優(yōu)先級、最大激活次數(shù)和類型等信息。為了減少內(nèi)存的使用，Trampoline任務描述符結(jié)構(gòu)被分成圖2所示的兩個部分：第一部分是系統(tǒng)運行時不斷變化的數(shù)據(jù)，保存在tpl_exec_common結(jié)構(gòu)里，它必須常駐RAM中；另一部分是在系統(tǒng)運行時不變的部分，保存在tpl_exec_static結(jié)構(gòu)里。在tpl_exec_common結(jié)構(gòu)里設置了一個指針static_desc，指向任務的tpl_exec_static結(jié)構(gòu)。由于tpl_exec_static里存放的信息在系統(tǒng)運行時是不變的，因此可以把這部分放到ROM里，以節(jié)省RAM的使用。在tpl_exec_static結(jié)構(gòu)里有兩部分是體系結(jié)構(gòu)相關的，即上下文結(jié)構(gòu)context和堆棧結(jié)構(gòu)stack，它們使用指向一個或多個RAM區(qū)域的指針來保存任務執(zhí)行的上下文和堆棧信息。這種設計使得不同的任務之間可以通過共享指向上下文或堆棧結(jié)構(gòu)的指針就能共享上下文和堆棧，從而可以減少任務上下文和堆棧所占用的存儲空間。另外，Trampoline上下文結(jié)構(gòu)的設計可以使用盡可能少的RAM。例如，如果目標平臺處理器沒有FPU(浮點處理器)，Trampoline上下文結(jié)構(gòu)有兩個指針，第一個指向整數(shù)上下文的RAM區(qū)域，第二個指向浮點上下文RAM區(qū)域，這些RAM區(qū)域都是用來保存任務運行時要使用的整數(shù)寄存器或浮點寄存器的。然而，并不是每個任務都需要使用浮點寄存器，如果任務沒有使用FPU，第二個指針將會設為空，以避免分配浮點寄存器所占用的RAM空間。任務上下文和堆棧結(jié)構(gòu)都屬于與體系結(jié)構(gòu)有關的代碼，內(nèi)核不直接同這部分打交道，而是通過硬件抽象層來使用它們。這樣，使得與體系結(jié)構(gòu)相關的代碼與無關的代碼隔離起來，從而便于把它移植到其他平臺。