在人形機(jī)器人向?qū)嵱没~進(jìn)的過程中，靈巧手作為其與外界交互的“最后一厘米”，其性能發(fā)展備受市場關(guān)注。2025世界機(jī)器人大會上，各大廠商紛紛展出新款靈巧手及配套傳感器。記者關(guān)注到，一方面，提升產(chǎn)品自由度、優(yōu)化感知能力仍是下一代靈巧手迭代方向；另一方面，通過推出不同配置的產(chǎn)品、設(shè)計輕量化，靈巧手廠商配合人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展需要，探索商業(yè)化路徑。

新品集中展示

兆威機(jī)電展臺上，其今年7月發(fā)布的DM17系列靈巧手被詳細(xì)拆解，清晰地向觀眾展示其構(gòu)成。記者了解到，靈巧手頂端橡膠觸感的黃色材料相當(dāng)于人手的指尖，其中集成了觸覺感知芯片，可以判斷受力；17個微型電機(jī)就像人手的指節(jié)，構(gòu)成了這只機(jī)械手的17個自由度。

“人手有21個獨(dú)立活動關(guān)節(jié)（自由度），DM17目前能夠完成人手95%以上的動作，可以適應(yīng)工業(yè)場景對不同物體的抓握需求，也可以完成家庭場景中的端杯子、炒菜等基本動作。”兆威機(jī)電副總經(jīng)理、首席電控專家陳毅東告訴記者。

兆威機(jī)電靈巧手歷經(jīng)五代產(chǎn)品迭代，產(chǎn)品重量從最初的2.063千克減少到約900克，靈巧手越來越接近人手?！澳壳暗漠a(chǎn)品尺寸仍然較大，雖然可以有更大握力，但分量更重，會影響機(jī)械臂的負(fù)載，因此下一步產(chǎn)品還須往小型化發(fā)展。”陳毅東介紹。在下一代產(chǎn)品研發(fā)中，兆威機(jī)電計劃進(jìn)一步提高靈巧手自由度、匹配更多觸覺感知能力，提升靈巧手與機(jī)器人整機(jī)的數(shù)據(jù)通訊能力。

國家級專精特新“小巨人”企業(yè)強(qiáng)腦科技帶來了近期推出的新款輕量專業(yè)級靈巧手Revo 2，這款產(chǎn)品尺寸僅有16厘米，整只手重量僅383克，雖然尺寸小巧，但可提起20公斤的重物。通過內(nèi)置觸覺傳感器，Revo 2能夠精準(zhǔn)感知受力信息，“感受”物體壓力、摩擦力、受力方向等，識別精度達(dá)到0.01N。強(qiáng)腦科技認(rèn)為，人形機(jī)器人市場需要穩(wěn)定性高、操作可靠、仿生靈巧的靈巧手來助推場景落地。

中科硅紀(jì)帶來可以實現(xiàn)不同配置的靈巧手產(chǎn)品，其中高速自適應(yīng)靈巧手的快速響應(yīng)設(shè)計，可以適應(yīng)高節(jié)拍生產(chǎn)線的作業(yè)要求，而三指靈巧手則是通過成本控制提升產(chǎn)品競爭力。

“各家都會推出不同型號的產(chǎn)品來適配不同市場需求，如高端產(chǎn)品和具有極致性價比的產(chǎn)品。”傲意科技CMO王振坤告訴記者。過去一年，國內(nèi)靈巧手廠商數(shù)量快速增長，“參加展會的靈巧手企業(yè)從去年的2家增加到今年至少20家，可見產(chǎn)業(yè)端對靈巧手發(fā)展的期望”。

感知能力進(jìn)化

靈巧手的實用與否，感知能力是關(guān)鍵。王振坤向記者介紹了傲意科技靈巧手的壓力感知能力。其中，ROH-AP001集成了高密度點(diǎn)陣觸覺傳感器，可實時感知0.1N-25N的細(xì)微壓力變化；ROH-LiteS則集成三維力傳感，能感知力的方向。

“人對物體材質(zhì)、溫度的感知影響我們拿取物體的力度和方式，同樣，機(jī)器人靈巧手裝上傳感器，才能給機(jī)器人反饋感知信息，再通過算法來實現(xiàn)精準(zhǔn)抓握。”王振坤舉例，如在新能源電池裝配場景中，機(jī)器人需要能“感受”到搬運(yùn)電池時的力度大小，避免造成電池?fù)p壞或掉落，避免給電芯的鋁殼捏出指印。

陳毅東介紹，隨著應(yīng)用場景的不斷豐富，靈巧手的感知能力還有較大提升空間。一些場景中，靈巧手須具備溫度檢測功能，可能會集成溫度傳感器，或是在靈巧手末端融入算法，通過提升觸覺方案和視覺方案來增強(qiáng)其性能。針對不同場景可匹配不同配置的靈巧手，也是解決商業(yè)化問題的重要思路。

王振坤介紹，采用先進(jìn)傳感器的靈巧手產(chǎn)品中，傳感器的價格大約占到產(chǎn)品成本的一半。傳感器技術(shù)的發(fā)展和迭代，關(guān)乎靈巧手的產(chǎn)品競爭力。

帕西尼同時生產(chǎn)傳感器、靈巧手和人形機(jī)器人，這次大會上公司帶來了其最新傳感器技術(shù)。帕西尼CEO許晉誠向記者介紹，帕西尼的第三代觸覺傳感器優(yōu)勢在于具備六維力及15種觸覺感知信息，能模擬人類皮膚感知能力。擁有了觸覺感知能力，具身智能體才能夠?qū)崿F(xiàn)如避免抓壞柔軟物體等精細(xì)操作，為更多場景的應(yīng)用提供有力支持。

降價空間逐步打開

除了感知能力的提升，價格也是靈巧手走向商業(yè)化的重要因素。陳毅東介紹，目前一般價格在十萬元以上的機(jī)器人才會考慮配備一萬元到幾萬元的靈巧手，價格更低的機(jī)器人則會傾向于選用夾爪。隨著機(jī)器人快速迭代、商用化加速，對靈巧手的價格期待也會繼續(xù)降低。

強(qiáng)腦科技靈巧手業(yè)務(wù)負(fù)責(zé)人張知閣表示，今年機(jī)器人靈巧手價格預(yù)計會有所下調(diào)，原因一方面來自技術(shù)迭代，另一方面來自靈巧手產(chǎn)量增加，“主要廠商預(yù)計會有幾千只到上萬只的產(chǎn)量，批量生產(chǎn)帶來價格降低”。

同時，從技術(shù)成熟度看，靈巧手還有較大提升空間，如自由度和觸覺感知方案等?！拔磥硪欢〞懈嘧杂啥?、觸覺感應(yīng)更加全面靈敏的產(chǎn)品誕生，同時也依賴于產(chǎn)業(yè)生態(tài)鏈的整體迭代?！睆堉w說。

陳毅東認(rèn)為，推動靈巧手商業(yè)化，需要逐步增加靈巧手自由度，延長使用壽命，并在小型化、智能化方面取得突破，使產(chǎn)品在實際應(yīng)用中的性能更優(yōu)。

天風(fēng)證券研報分析，當(dāng)前靈巧手在機(jī)器人整機(jī)成本占比較大。以特斯拉Optimus Gen2為例，靈巧手在其總成本中占比約為17.2%。靈巧手客戶愿意付費(fèi)的關(guān)鍵在于解決實際問題的能力。靈巧手市場成為備受關(guān)注的藍(lán)海。

許晉誠認(rèn)為，對于機(jī)器人靈巧手，其實用性提升需要與機(jī)器人“大腦”協(xié)同優(yōu)化，即相關(guān)數(shù)據(jù)量提升、模型訓(xùn)練加強(qiáng)。目前機(jī)器人訓(xùn)練的數(shù)據(jù)量與大語言模型有較大差距，機(jī)器人“大腦”發(fā)育尚處于萌芽階段。為此，帕西尼在天津落地了年產(chǎn)2億條數(shù)據(jù)規(guī)模的數(shù)據(jù)采集工廠，高效采集觸覺、視覺、關(guān)節(jié)角度、動作軌跡、語音等全模態(tài)數(shù)據(jù)。