現(xiàn)有技術(shù)中，超聲波馬達(dá)已經(jīng)是一種較為常見的馬達(dá)，相比于傳統(tǒng)的線圈驅(qū)動(dòng)馬達(dá)，可以任意控制轉(zhuǎn)動(dòng)的角度，適合于精確控制轉(zhuǎn)動(dòng)的場(chǎng)合。然而現(xiàn)有的超聲波馬達(dá)實(shí)際應(yīng)用一直較為受到限制，原因在于其體積一般較大，雖然轉(zhuǎn)動(dòng)力矩相比傳統(tǒng)馬達(dá)并不弱，然而在實(shí)際應(yīng)用中很難針對(duì)不同力矩的需求進(jìn)行調(diào)整，導(dǎo)致超聲波馬達(dá)的應(yīng)用范圍受到限制。

因此，現(xiàn)有技術(shù)還有待于改進(jìn)和發(fā)展。本項(xiàng)目研發(fā)目的在于提供一種超聲波加強(qiáng)型馬達(dá)裝置及其實(shí)現(xiàn)方法，針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中的超聲波馬達(dá)提供力矩不足的情況，提供一種任意加強(qiáng)力矩的超聲波馬達(dá)裝置和實(shí)現(xiàn)方法。

本項(xiàng)目可行性高，將超聲電機(jī)應(yīng)用范圍進(jìn)一步拓寬，突破常規(guī)限制，在行業(yè)內(nèi)具有技術(shù)領(lǐng)先性。

一、關(guān)鍵技術(shù)：

超聲電機(jī)串聯(lián)結(jié)構(gòu)設(shè)置；

多個(gè)超聲電機(jī)串聯(lián)結(jié)構(gòu)，需要符合電機(jī)運(yùn)動(dòng)特性，摩擦特征，做好多個(gè)定子、轉(zhuǎn)子的同軸設(shè)計(jì)以及結(jié)構(gòu)設(shè)置。

超聲電機(jī)串聯(lián)共軸對(duì)外驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)控制。

多個(gè)超聲電機(jī)串聯(lián)，多個(gè)電機(jī)統(tǒng)一接到同一個(gè)電源模塊，驅(qū)動(dòng)電源具有多接口輸出，接口輸出轉(zhuǎn)動(dòng)一致的特性，保障超聲電機(jī)串聯(lián)共軸對(duì)外驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)控制。

二﹑主要技術(shù)指標(biāo)與創(chuàng)新點(diǎn)：

通過(guò)共軸方式向外輸送多個(gè)超聲波馬達(dá)單元的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)力，同時(shí)，本發(fā)明所述超聲波馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)控制中，可以控制每一超聲波馬達(dá)單元采用同步地驅(qū)動(dòng)方式，從而實(shí)現(xiàn)共軸的疊加輸出效果。

在驅(qū)動(dòng)控制下，也可以就不同的超聲波馬達(dá)單元進(jìn)行不同驅(qū)動(dòng)力的分配輸出，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)各超聲波馬達(dá)單元的合并輸出。

可以針對(duì)不同的驅(qū)動(dòng)力要求，提供任意擴(kuò)展驅(qū)動(dòng)能力的超聲波馬達(dá)裝置，在超過(guò)實(shí)際需要的馬達(dá)驅(qū)動(dòng)能力時(shí)，可通過(guò)驅(qū)動(dòng)程序的控制實(shí)現(xiàn)對(duì)驅(qū)動(dòng)力的分配，從而更寬泛地應(yīng)用超聲波馬達(dá)。

主要技術(shù)內(nèi)容與技術(shù)途徑：

利用兩個(gè)部分實(shí)現(xiàn)超聲電機(jī)串聯(lián)結(jié)構(gòu)，這兩個(gè)部分分別為：對(duì)共軸進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，通過(guò)共軸對(duì)外驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)。

對(duì)共軸進(jìn)行驅(qū)動(dòng)：每一超聲波馬達(dá)單元的定子和轉(zhuǎn)子都設(shè)置具有上下貫通的通孔，并由轉(zhuǎn)子連接驅(qū)動(dòng)在通孔中設(shè)置的共軸。每一超聲波馬達(dá)單元的定子設(shè)置在一定子座上，所述定子座設(shè)置具有一用于裝配串聯(lián)其他超聲波馬達(dá)單元的翼部，并在翼部上設(shè)置具有至少兩連接孔。轉(zhuǎn)子上的通孔設(shè)置為非圓形，并且所述共軸的對(duì)應(yīng)位置設(shè)置為對(duì)應(yīng)的截面適配形狀，轉(zhuǎn)子上的通孔設(shè)置具有一側(cè)平齊的結(jié)構(gòu)。 

共軸對(duì)外驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)：?jiǎn)卧芸貙?duì)共軸進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，每一個(gè)超聲波馬達(dá)連接到統(tǒng)一電源，由驅(qū)動(dòng)電源控制系統(tǒng)控制每一超聲波馬達(dá)單元采用同步驅(qū)動(dòng)。