3.1 FPGA 內(nèi)部關(guān)鍵功能模塊設(shè)計

　　FPGA 不擅長對數(shù)據(jù)進行運算處理，但本系統(tǒng)對每個軸的控制都要進行相應(yīng)的運算，因此在每個軸的控制模塊設(shè)計中盡量不涉及復(fù)雜的算法實現(xiàn)，算法部分留給ARM 進行處理。原則上FPGA 僅僅接收經(jīng)ARM 進行處理過的數(shù)據(jù)，而后按照ARM 主控單元的處理結(jié)果進行處理。

　　單軸控制模塊框圖如圖3 所示。在每個位置管理單元中都配置了兩個計數(shù)器：邏輯位置計數(shù)器和實際位置計數(shù)器。其中邏輯位置計數(shù)器的輸入端接到脈沖發(fā)生器的輸出端，其功能是計量從脈沖發(fā)生器實際發(fā)出的脈沖數(shù)量。實位計數(shù)器的輸入端接到編碼器的輸出端，其功能是計量從編碼器發(fā)出的脈沖個數(shù)。邏輯位置寄存器和實際位置寄存器實際上構(gòu)成一個閉環(huán)系統(tǒng)，前者為閉環(huán)系統(tǒng)的輸入，后者為閉環(huán)系統(tǒng)的輸出。當兩者的誤差范圍不超過某一個限度時，在FPGA中對實時的脈沖發(fā)送速率進行調(diào)節(jié)；當兩者的誤差超過某一個設(shè)定的范圍時，F(xiàn)PGA 向ARM 發(fā)送一個中斷請求。當某個軸接收到減速信號SD 或者極限到位信號EL 時，在FPGA 內(nèi)部經(jīng)過同樣一個中斷發(fā)生器模塊向ARM 發(fā)送一個中斷。ARM 接收到中斷信號后，開啟運動控制進程，對PID 控制參數(shù)進行整定，計算控制量。

圖3 單軸控制模塊設(shè)計

　　3.2 驅(qū)動程序接口設(shè)計

　　在系統(tǒng)設(shè)計中，兩片F(xiàn)PGA 作為ARM 的外設(shè)，掛在ARM 的外設(shè)地址空間。當ARM 要訪問FPGA時，首先要在ARM 中運行包含F(xiàn)PGA 所在地址空間地址的指令，而后ARM 的片選線選中FPGA，F(xiàn)PGA檢測到自己被選中，從而開始檢測地址總線上傳來的ARM 指令所包含的地址數(shù)據(jù)。根據(jù)從ARM 地址線傳來的地址總線上的數(shù)據(jù)，F(xiàn)PGA 讀取從ARM 數(shù)據(jù)總線上傳來的數(shù)據(jù)總線上的數(shù)據(jù)，而后開始進行相應(yīng)的動作，從而完成一次控制任務(wù)。寄存器是本運動控制系統(tǒng)的基本組成部分之一，ARM 對FPGA 的控制就是通過配置在FPGA 內(nèi)部的寄存器來實現(xiàn)的。完成配置的FPGA 整體結(jié)構(gòu)如圖4 所示。

圖4 FPGA 內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖

　　4 控制算法設(shè)計與仿真

　　4.1 單神經(jīng)元自適應(yīng)PID 控制器設(shè)計

　　單神經(jīng)元自適應(yīng)PID 控制器的結(jié)構(gòu)如圖5 所示。

圖5 單神經(jīng)元自適應(yīng)PID 控制器

　　圖5 中，神經(jīng)元的3 個狀態(tài)變量分別為：