2）中斷函數(shù)設(shè)計(jì)

本文的細(xì)分步進(jìn)驅(qū)動(dòng)算法主要在設(shè)定細(xì)分步長(zhǎng)的定時(shí)器溢出中斷函數(shù)中完成。中斷函數(shù)處理正弦波1/2周期判斷，繞組驅(qū)動(dòng)區(qū)間推進(jìn)，兩相繞組電流細(xì)分基準(zhǔn)值更新和細(xì)分微步推進(jìn)等。圖9為中斷函數(shù)的流程圖。

圖9： 中斷函數(shù)流程圖③控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)結(jié)果

在PSoC Creator環(huán)境編譯步進(jìn)電機(jī)控制工程，連接PSoC4開發(fā)板，雙全橋驅(qū)動(dòng)板與兩相HB型步進(jìn)電機(jī)，電機(jī)可正常運(yùn)行。圖8顯示電機(jī)運(yùn)行時(shí)的三個(gè)關(guān)鍵波形。通道2為相電流實(shí)際波形，通道3為相電流經(jīng)采樣放大濾波后的信號(hào)波形，通道4為IDAC輸出的相電流基準(zhǔn)波形。

由圖可以看出，電機(jī)相電流為平滑的正弦波，且能很好的跟蹤細(xì)分正弦電流基準(zhǔn)。

圖10： 電機(jī)運(yùn)行時(shí)的三個(gè)關(guān)鍵波形

6. 小結(jié)

本文主要介紹了如何在PSoC4平臺(tái)上開發(fā)步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)。作為PSoC家族的最新成員，PSoC4保留了PSoC系列豐富的片內(nèi)資源和高度的靈活性，而且提供了針對(duì)電機(jī)控制的富有特色的外設(shè)。本文開發(fā)完成的實(shí)例顯示了在PSoC4平臺(tái)上開發(fā)步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)不僅直觀快捷，而且具有優(yōu)越的性能和較低的成本。用戶可以使用PSoC4設(shè)計(jì)出優(yōu)秀的步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)和產(chǎn)品。