自動(dòng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)--基于頻率法的串聯(lián)校正設(shè)計(jì)
6.3.1 超前校正
用頻率法對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行超前校正的基本原理是：通過(guò)所加的校正裝置的相位超前特性來(lái)增大系統(tǒng)的相位裕量，改變系統(tǒng)開環(huán)頻率特性，并要求校正網(wǎng)絡(luò)最大的相位超前角
φm出現(xiàn)在系統(tǒng)新的剪切頻率處，使校正后系統(tǒng)具有如下特點(diǎn)：低頻段的增益滿足穩(wěn)態(tài)精度的要求；中頻段對(duì)數(shù)幅頻特性的斜率為-20db/dec ，并具有較寬的頻帶，使系統(tǒng)具有滿意的動(dòng)態(tài)性能；高頻段要求幅值迅速衰減，以減少噪聲的影響。 用頻率法對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行串聯(lián)超前校正的一般步驟可分為： 1）根據(jù)穩(wěn)態(tài)誤差的要求，確定系統(tǒng)的開環(huán)增益K，并據(jù)此畫出未校正系統(tǒng)的伯德圖，并測(cè)出其相位裕量γ1。
2）由期望的相位裕量值γ ，計(jì)算超前校正裝置應(yīng)提供的相位超前量 φ，即
式中的ε是用于補(bǔ)償因超前校正裝置的引入，使系統(tǒng)的剪切頻率增大而導(dǎo)致未校正系統(tǒng)相角遲后量的增加。ε值可以這樣估計(jì)的：如果未校正系統(tǒng)的開環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性在剪切頻率處的斜率為-40db/dec ，一般取ε=5°-10° ；如果該頻段的斜率為
-60db/dec ，則取ε=15°-20°。
3）根據(jù)所確定的最大相位超前角φm ，按式（6—8）算出相應(yīng)的
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