針對(duì)目前火車機(jī)車監(jiān)控系統(tǒng)中GPS定位精度低、抗遮蔽性差的問(wèn)題，提出了一種基于GPS、ADXRS150微硅陀螺儀和機(jī)車速度傳感器的組合導(dǎo)航定位設(shè)計(jì)方案，建立了組合導(dǎo)航信息融合算法模型，給出了實(shí)驗(yàn)結(jié)果數(shù)據(jù)。

在實(shí)際應(yīng)用中準(zhǔn)確判斷了機(jī)車進(jìn)站軌道，提高了定位精度，為機(jī)車的遠(yuǎn)程監(jiān)控提供了可靠的位置數(shù)據(jù)。

從1997年至今我國(guó)鐵路實(shí)施了五次大提速，提速網(wǎng)絡(luò)基本覆蓋了全國(guó)主要地區(qū)，特快列車最高時(shí)速?gòu)?20公里提高到了160～200公里。隨著機(jī)車運(yùn)行速度的提高，對(duì)安全可靠性的要求也相應(yīng)提高，這就需要對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行同步改造，加強(qiáng)監(jiān)控措施，確保運(yùn)行安全。行車安全監(jiān)控是鐵路信息化總體規(guī)劃應(yīng)用體系中的重要組成部分，是提高鐵路運(yùn)輸安全保障能力的重要技術(shù)手段。組合導(dǎo)航定位技術(shù)在機(jī)車安全監(jiān)控系統(tǒng)中的應(yīng)用，可以解決單一GPS定位精度低、抗遮蔽性差的問(wèn)題[1]，實(shí)現(xiàn)機(jī)車運(yùn)行軌跡的準(zhǔn)確定位和進(jìn)站軌道的準(zhǔn)確判斷，為行車安全監(jiān)控系統(tǒng)提供可靠的運(yùn)行數(shù)據(jù)。

1 機(jī)車組合導(dǎo)航定位終端設(shè)計(jì)原理

機(jī)車組合導(dǎo)航定位終端要求對(duì)GPS信息、陀螺儀信息、機(jī)車速度傳感信息進(jìn)行融合處理，并將融合處理后的信息通過(guò)GPRS無(wú)線網(wǎng)絡(luò)傳輸?shù)奖O(jiān)控中心。同時(shí)，在本地采用大容量Flash存儲(chǔ)器，保存軌道線路的一些特征參數(shù)，該特征參數(shù)可以通過(guò)無(wú)線方式自動(dòng)更新，確保軌道特征參數(shù)的實(shí)時(shí)性。終端通過(guò)對(duì)采集到的各種狀態(tài)信息進(jìn)行融合處理，并和軌道特征參數(shù)進(jìn)行比較，發(fā)出各種提示信號(hào)。終端原理圖如圖1所示。

系統(tǒng)主控CPU為L(zhǎng)PC2138，該CPU為ARM7內(nèi)核[2]，負(fù)責(zé)對(duì)各種信息的融合處理；GPS模塊采用GARMIN15 引擎板，在定位情況下，用于獲取機(jī)車所在位置的經(jīng)度、緯度、海拔高度信息；ADXRS150微硅陀螺儀，用于獲取機(jī)車的角速度信息。AD574是12位 A/D轉(zhuǎn)換芯片,用于對(duì)ADXRS150微硅陀螺儀輸出的模擬角速度信號(hào)進(jìn)行采樣和量化；三星K9F5608 Flash用于存儲(chǔ)軌道的一些特征參數(shù)；電源管理模塊輸入為110V直流電源，輸出為12V、5V、3.3V電壓，為各模塊的正常工作提供穩(wěn)定的電源。

2 組合定位信息的分析與處理

2.1 GPS定位信息

GARMIN15 GPS引擎板定位精度15米(無(wú)干擾)，輸出數(shù)據(jù)格式為NMEA0183。該格式包含多種語(yǔ)句，其中GPRMC是最常用的語(yǔ)句，該語(yǔ)句說(shuō)明了所在位置的經(jīng)度、緯度、時(shí)間、海拔高度以及目前的速度等信息。其具體語(yǔ)句格式為：＄GPRMC，1>，2>，3>，4>，5>，6>，7>，8>，9>，10>，11>，12>? 鄢hh。GPS引擎板每隔1秒鐘通過(guò)串口輸出一次數(shù)據(jù)，其串口波特率為9600bps。GPS在定位的情況下能夠提供非常準(zhǔn)確的時(shí)間信息。