控制器上運行的為ESP控制算法。控制器通過接收各種傳感器的信號，判斷車輛狀態(tài)是否為危險工況，如果檢測到危險，就會輸出控制指令給執(zhí)行器，通過電機和電磁閥的動作來對制動系統(tǒng)進行主動干預，同時通過CAN通信發(fā)指令給發(fā)動機管理系統(tǒng)，控制車輛驅(qū)動，從而化解危機?？紤]試驗臺的兼容性，控制器部分可以采用NI cRIO作為控制器，并采用第一代ESP控制器(主控芯片為C167)，也可以采用第二代ESP控制器(主控芯片為XC164)。

　　仿真結(jié)果

　　將仿真結(jié)果與實車試驗結(jié)果相對比，兩者吻合程度很好，說明該硬件在環(huán)仿真平臺能有效地對車輛運動狀態(tài)進行仿真。該仿真平臺的搭建可以加速ESP控制算法的開發(fā)。

　　圖4為在某種參數(shù)下測試ABS功能的一組輪速數(shù)據(jù)，和實車試驗結(jié)果很類似，說明仿真平臺精度很高。

　　圖4 某種參數(shù)下測試AVS功能的一組輪速數(shù)據(jù)

　　結(jié)論

　　本文基于PXI和cRIO搭建了ESP硬件在環(huán)仿真平臺。平臺可以將控制器放在仿真回路中，方便對控制器中的算法進行測試。仿真試驗臺的搭建提高了ESP控制算法的開發(fā)速度。