智能車高速穩(wěn)定行駛局部路徑規(guī)劃算法
作者：趙祥磊 曹子健 吳穎熹 吉林大學(xué) 汽車工程學(xué)院 清華大學(xué) 汽車系
時間：2010-05-19
來源：電子產(chǎn)品世界
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基于坐標(biāo)變換的偏航算法
由于從CCD傳感器采集圖像開始到單片機(jī)輸出控制量結(jié)束經(jīng)歷一定程序執(zhí)行時間，在這段時間內(nèi)，智能車行駛一定距離并轉(zhuǎn)過一定角度，故為了針對當(dāng)前時刻智能車相對道路的位置及姿態(tài)輸出控制量，需將道路中心線各點坐標(biāo)進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，如圖4。
由車速，轉(zhuǎn)向半徑及程序執(zhí)行時間可求出智能車世界坐標(biāo)系在程序執(zhí)行時間內(nèi)所轉(zhuǎn)過的角度為：
式中ω為智能車瞬時角速度，t為程序執(zhí)行時間，V為智能車行駛速度，R為轉(zhuǎn)向半徑。
故新坐標(biāo)系的兩坐標(biāo)軸在原坐標(biāo)系內(nèi)方程分別為：
利用點到直線距離公式，可求出任意一點P'(x',y')坐標(biāo)轉(zhuǎn)換后的新坐標(biāo)P(x,y)。
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