智能車高速穩(wěn)定行駛局部路徑規(guī)劃算法
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基于坐標變換的偏航算法
由于從CCD傳感器采集圖像開始到單片機輸出控制量結束經歷一定程序執(zhí)行時間，在這段時間內，智能車行駛一定距離并轉過一定角度，故為了針對當前時刻智能車相對道路的位置及姿態(tài)輸出控制量，需將道路中心線各點坐標進行坐標轉換，如圖4。
由車速，轉向半徑及程序執(zhí)行時間可求出智能車世界坐標系在程序執(zhí)行時間內所轉過的角度為：
式中ω為智能車瞬時角速度，t為程序執(zhí)行時間，V為智能車行駛速度，R為轉向半徑。
故新坐標系的兩坐標軸在原坐標系內方程分別為：
利用點到直線距離公式，可求出任意一點P'(x',y')坐標轉換后的新坐標P(x,y)。
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