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基于多傳感器融合的室內自主飛行器系統(tǒng)*
- 摘要：設計了以多旋翼無人機為平臺，基于多傳感器融合、ADRC自抗擾控制、YOLOv5目標檢測神經(jīng)網(wǎng)絡 等技術的室內自主飛行器系統(tǒng)。系統(tǒng)以? Jetson?NANO為運行平臺，采用ACFLY?EDU飛行控制板運行核心控制 部分，基于Intel?RealSense?T265的位置信息，融合飛行控制板IMU、高度氣壓計、TOF等傳感器數(shù)據(jù)對無人機 在室內的狀態(tài)進行估計和修正，使用ROS和MAVROS構建通信系統(tǒng)，以提高無人機在室內飛行的平穩(wěn)性。該系統(tǒng)可以根
- 關鍵字： 202207 多傳感器融合 室內自主飛行 ADRC自抗擾控制 T265 YOLOv5神經(jīng)網(wǎng)絡 ROS
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adrc自抗擾控制介紹
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