自動控制系統(tǒng)的設(shè)計--PID校正
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解：由于系統(tǒng)開環(huán)中存在積分環(huán)節(jié)，無法采用第一法。因而采用Zieloger-Niclosls整定公式第二法。
（１） 首先，令
，則閉環(huán)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為：
通過Ruth判據(jù)容易得到當
時，閉環(huán)系統(tǒng)產(chǎn)生持續(xù)等幅振蕩。使用Matlab中rltool命令，并增加極點： 
在根軌跡與虛軸交界處點擊可得到同樣結(jié)果。如圖6－35。
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（２） 根據(jù)Z－N第二整定法，即可分別得到PI和PID控制器的參數(shù)：
（A）PI控制器：
。
（B） PID控制器：
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