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CAN總線基礎知識(三)

作者: 時間:2016-12-15 來源:網(wǎng)絡 收藏

1.CAN協(xié)議

1.1 幀類型

通訊時使用下面5個類型的幀:

本文引用地址:http://www.bjwjmy.cn/article/201612/330336.htm

數(shù)據(jù)幀

遙控幀

錯誤幀

過載幀

幀間空隙

在所有這些幀中,數(shù)據(jù)幀和遙控幀由用戶設置,而其它幀則由CAN硬件設置。

數(shù)據(jù)和遙控幀有兩種格式:標準和擴展格式。標準格式有11bit的ID,而擴展格式則是29bit的ID。

每個幀的用處見表6,每個幀的結(jié)構(gòu)見圖10到圖14

表6 幀類型和每種類型幀的作用

2.2 數(shù)據(jù)幀

數(shù)據(jù)幀由發(fā)送單元使用,用來發(fā)送信息給接收單元,這是用戶操作的基本幀。

數(shù)據(jù)幀有7個域組成。圖15顯示了數(shù)據(jù)幀的結(jié)構(gòu)。

(1)幀開始(SOF):這個域表示數(shù)據(jù)幀的開始。

(2)仲裁域:這個域表示一個幀的優(yōu)先級

(3)控制域:這個域表示保留位和數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)

(4)數(shù)據(jù)域:這是數(shù)據(jù)內(nèi)容,0-8個字節(jié)的數(shù)據(jù)能被發(fā)送

(5)CRC域:這個域用于檢查幀的傳輸錯誤。

(6)ACK域:是對幀已經(jīng)被正常接收的一個證實。

(7)幀結(jié)束:指示數(shù)據(jù)幀結(jié)束

(1)幀開始(SOF),對標準的或擴展的格式都是一樣的。它指示一幀的開始,由1bit的顯性位組成。

顯性電平和隱性電平:

總線上的電平有顯性電平和隱性電平兩種。

總線上執(zhí)行邏輯上的線“與”時,顯性電平的邏輯值為“0”,隱性電平為“1”。

“顯性”具有“優(yōu)先”的意味,只要有一個單元輸出顯性電平,總線上即為顯性電平,并且,“隱性”具有“包容”的意味,只有所有的單元都輸出隱性電平,總線上才為隱性電平。(顯性電平比隱性電平更強)


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關鍵詞: CAN總線基礎知

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