3．2 系統(tǒng)自檢模塊
系統(tǒng)自檢模塊是電動代步車安全性能的關(guān)鍵，主要完成對自身運行狀態(tài)和故障診斷，故障信息應(yīng)及時處理并通過人機接口提醒用戶。由于電動代步車的使用對象為老年人和殘疾人，所以控制器的安全性尤為重要。系統(tǒng)自檢模塊主要完成如下任務(wù)：1)檢查充電器接口；2)檢查蓄電池電壓；3)檢查制動器接口；4)檢查搖桿接口；5)顯示故障狀態(tài)。
為保障系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可靠性，自檢模塊采用事件觸發(fā)機制。圖5為系統(tǒng)自檢狀態(tài)機，這些功能函數(shù)每秒執(zhí)行約100次。在系統(tǒng)自檢函數(shù)中有若干自檢標志，這些標志位初始值均是FALSE，如果在系統(tǒng)自檢函數(shù)中被置成TRUE或者在其他模塊中被置成TRUE，則說明故障發(fā)生，需要及時處理和對策。

3．3 搖桿檢測模塊
搖桿檢測模塊的主要功能是獲取搖桿的位置參數(shù)，以計算左右驅(qū)動后輪的運轉(zhuǎn)方向和PWM脈寬，搖桿位置參數(shù)是電動代步車的關(guān)鍵參數(shù)之一。搖桿檢測模塊的主要功能有：1)檢測搖桿X方向的位置；2)檢測搖桿Y方向的位置：3)處理搖桿X方向的位置；4)處理搖桿Y方向的位置；5)獲得左電機的脈寬和方向；6)獲得右電機的脈寬和方向。
如果把搖桿的信號看作是二維輸出信號，分別在二維坐標系中用X軸和Y軸表示。可以將X軸信號看作是代步車的轉(zhuǎn)向速度給定信號，而Y軸信號則可以看作是代步車的前向或后向速度給定信號。如果用戶想要轉(zhuǎn)向或前進，則可將代步車的運動方向看作是X和Y的矢量合成。當(dāng)代步車前進或后退時，左右輪同時向前或向后轉(zhuǎn)動。當(dāng)代步車向左轉(zhuǎn)時，右輪正向轉(zhuǎn)動，左輪反向轉(zhuǎn)動或保持不動；相反，當(dāng)代步車向右轉(zhuǎn)時，左輪正向轉(zhuǎn)動，右輪反向轉(zhuǎn)動或保持不動。當(dāng)兩輪中一輪向前轉(zhuǎn)動而另一輪向后轉(zhuǎn)動，電動代步車做原地360°回轉(zhuǎn)。