圖4則是在其他參數(shù)保持不變(β=1．35)，時延步數(shù)分別取值為5、20、40與110時，系統(tǒng)(無Smith補償)的響應特性曲線，可以發(fā)現(xiàn)，隨著時延的增加，系統(tǒng)的超調(diào)量及響應時間都有所增加，動態(tài)性能逐漸變差。由前文的分析可知，系統(tǒng)的動態(tài)響應性能可以通過改變β的大小來調(diào)節(jié)，另外在大時延系統(tǒng)中也可以通過引入Smith預估器來補償時延，這里以k=110為例，對這兩種方法進行比較，結(jié)果如圖5所示(800s處模型躍變?yōu)锳1(z-1)，B1(z-1)以及時延k變?yōu)?00)。很顯然，增加B的值，雖然可以很好地改善系統(tǒng)的超調(diào)量，但卻無法兼顧系統(tǒng)的響應時間，這對于那些對系統(tǒng)超調(diào)及響應時間都有要求的對象來說是不可取的，而加入Smith預估補償?shù)姆椒?，則可以消除延時的影響，使大時延系統(tǒng)的超調(diào)量及響應速度都得到大大改善，并且很好地保持了系統(tǒng)的魯棒性。

4 結(jié)論
文中討論了基于SGPC的PID參數(shù)整定問題。仿真結(jié)果表明，此方法較常規(guī)PID具有更好的控制性能，而且自適應Smith預估器的引入可以克服大時延系統(tǒng)的整定誤差，并且充分保持了系統(tǒng)的魯棒性。本研究為工業(yè)過程控制中的大滯后、時變等復雜系統(tǒng)的控制提供了一種良好的選用方案。