基于DSP的無位置傳感器永磁同步電機磁場定向控制系統(tǒng)
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3 無傳感器算法
3．1 減少一路電流傳感器方法
在逆變器控制中都需要相電流信息，傳統(tǒng)采用的方法是直接用傳感器獲得需要的相電流，這種方法依賴負載的布置，并且至少需要兩個傳感器直接應用于電機組繞組。本文介紹的方法是僅通過采集直流側(cè)母線電流信息，來估計交流側(cè)三相電流值。因為逆變器開關狀態(tài)是我們直接控制的，所以已知輸入電流的路徑，即輸入線電流和電機相電流間的關系。這樣在通常八個開關狀態(tài)（Sa，Sb，Sc）中除（0，0，0）和（1，1，1），在其他六個開關狀態(tài)下，直流側(cè)線電流信息總對應a，b，c中某一路相電流值。本文引用地址：http://www.bjwjmy.cn/article/162496.htm
在圖3所示的開關狀態(tài)（Sa，Sb，Sc）＝（0，0，1）下，相電流ic等于直流線電流，另外兩相電流ia，ib則等于直流線電流的一半。這樣線電流信號經(jīng)一路AD通道，送給DSP，再經(jīng)過適當計算即可獲三相電流信息［4］?！ ?br/>3．2 無位置傳感器算法
為了獲取低轉(zhuǎn)速甚至零轉(zhuǎn)速下的優(yōu)良轉(zhuǎn)矩控制性能，也為了提高系統(tǒng)的效率、可靠性、機械強度，降低成本，需要取消位置傳感器。此時必要的位置、速度信息可以通過滑模觀測器來獲取。該方法具有較強的魯棒性且易于實現(xiàn)。
觀測器是一個依賴系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和參數(shù)的數(shù)學模型，通過DSP軟件編程來實現(xiàn)。模型通過獲取估計值和測量實際值之差來糾正模型，使兩者之間差值消失。如估計電流和實測定子電流i之差，帶入符號函數(shù)sign（?。?，再乘以常系數(shù)K，之后用自適應濾波器補償數(shù)字濾波器的相移影響，這樣的輸出結(jié)果即是轉(zhuǎn)子位置角的正余弦函數(shù)。
圖4為PMSM主要變量：Vs、is、es、Ψ以綜合矢量和其分量的形式在靜止αβ坐標系，和旋轉(zhuǎn)dq坐標系中的表示。式（7）為PMSM的數(shù)學模型：
轉(zhuǎn)角觀測器模塊是基于滑模電流觀測器實現(xiàn)的轉(zhuǎn)子磁鏈估計。模塊的主要部分為滑模電流觀測器，輸出砰砰控制變量Z，Z經(jīng)過低通濾波得到反電勢估值，通過對分量的計算可得到轉(zhuǎn)角
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