紅外探測障礙物時(shí)，當(dāng)沒有感應(yīng)到障礙物時(shí)紅外傳感器為單片機(jī)提供高電平，當(dāng)傳感器感應(yīng)到障礙物時(shí)紅外傳感器為單片機(jī)提供低電平，并產(chǎn)生一個(gè)下降沿提供給單片機(jī)觸發(fā)中斷，從而調(diào)用中斷子程序。當(dāng)檢測到障礙物時(shí)，控制小車左轉(zhuǎn)一定時(shí)間后，再右轉(zhuǎn)一定時(shí)間，再次判斷前方是否有障礙物，直到?jīng)]有障礙物的信號。避障子程序流程如圖8所示。其它子程序包括：顯示子程序、延時(shí)子程序、路程測量子程序等。

4 系統(tǒng)測試
為了確定系統(tǒng)符合要求，我們對系統(tǒng)中關(guān)鍵部分進(jìn)行了實(shí)際的測試。
(1)測試使用的儀器
測試中所使用的儀器儀表等設(shè)備如表2所示。

(2)指標(biāo)測試和測試結(jié)果
①光電檢測部分測試
　　紅外發(fā)射管的電流在5～20 mA之間，電流大，發(fā)射的紅外線強(qiáng)，但雜散反射光分量多，不易調(diào)整，檢測誤差大；電流小，工作可靠，檢測頭相對被檢測的物體的距離范圍窄，對于寬度為5 cm的黑色條紋，電流在10 mA左有就可以了。將檢測頭對準(zhǔn)在白紙上，適當(dāng)靠近或拉開與白紙間的距離，調(diào)整電位器，使得反向器輸出為一個(gè)高電平。在用一張畫有黑白相間條紋的劃過檢測頭，用示波器觀察波形是否在高、低電平中跳變。若沒有此現(xiàn)象，可慢慢調(diào)整電位器，直到滿意為止。
　?、谇拜啘y試
　　前輪驅(qū)動(dòng)電路直接用穩(wěn)壓可調(diào)直流電源供電，用外加信號觸發(fā)，觀看電機(jī)轉(zhuǎn)速以及測量電機(jī)兩端的電壓。電機(jī)狀態(tài)見表3所示。

由此表可看出，電機(jī)在正常行駛下不動(dòng)作，在小車偏離軌道時(shí)電機(jī)發(fā)生了相應(yīng)的轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)電機(jī)在動(dòng)作時(shí)的電流達(dá)到一定的強(qiáng)度，使輪子能偏轉(zhuǎn)到比較大的角度。
　?、巯到y(tǒng)實(shí)現(xiàn)的功能：躲避障礙物；自動(dòng)測速。

5 結(jié)束語
本系統(tǒng)以MSP430單片機(jī)為核心部件，利用紅外測障并配合一套獨(dú)特的軟件算法實(shí)現(xiàn)了小車的方向速度控制、躲避障礙物、時(shí)間顯示等功能，最終使小車完成要求的各項(xiàng)任務(wù)。在系統(tǒng)設(shè)計(jì)中，力求硬件線路簡單，并充分發(fā)揮軟件編程方便靈活的特點(diǎn)，來滿足系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求。因?yàn)闀r(shí)間有限，該系統(tǒng)還有許多值得改進(jìn)的地方：紅外線有一定的缺陷，在光線較強(qiáng)的環(huán)境下輸出的高低電平不穩(wěn)定，因此，可以在光電管上加上固定管以減少與外界環(huán)境的接觸。