OpenDRIVE作為一種高度專(zhuān)業(yè)化的道路建模標(biāo)準(zhǔn)格式，采用XML數(shù)據(jù)語(yǔ)言構(gòu)建，其核心優(yōu)勢(shì)在于能夠精確且詳盡地刻畫(huà)道路網(wǎng)絡(luò)的幾何特征，包括但不限于車(chē)道寬度、曲率、坡度以及道路交叉口的復(fù)雜布局。它不僅涵蓋了基礎(chǔ)的道路元素，還深入到了交通基礎(chǔ)設(shè)施的細(xì)節(jié)層面，如交通標(biāo)志的位置與類(lèi)型、交通信號(hào)燈的相位與時(shí)序、道路表面的材質(zhì)與摩擦系數(shù)等，為自動(dòng)駕駛算法和高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)（ADAS）提供了全面且精確的環(huán)境感知基礎(chǔ)。

       此外，OpenDRIVE支持靈活的道路網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)定義，能夠處理環(huán)路、分支、合并等多種復(fù)雜道路形態(tài)，并通過(guò)層次化的節(jié)點(diǎn)和鏈接設(shè)計(jì)，有效管理大規(guī)模道路數(shù)據(jù)的組織與訪問(wèn)。這種結(jié)構(gòu)化的建模方式簡(jiǎn)化了自動(dòng)駕駛系統(tǒng)對(duì)復(fù)雜交通場(chǎng)景的理解與應(yīng)對(duì)，提升了系統(tǒng)的安全性、可靠性與適應(yīng)性。

       在自動(dòng)駕駛技術(shù)的研發(fā)與驗(yàn)證階段，OpenDRIVE格式的數(shù)據(jù)被廣泛應(yīng)用于仿真測(cè)試平臺(tái)的搭建，幫助開(kāi)發(fā)者在虛擬環(huán)境中對(duì)算法進(jìn)行高效迭代與優(yōu)化，從而加速自動(dòng)駕駛技術(shù)的商業(yè)化進(jìn)程，推動(dòng)汽車(chē)行業(yè)向更加智能化、自主化的未來(lái)發(fā)展。

       經(jīng)緯恒潤(rùn)動(dòng)力學(xué)仿真軟件ModelBase遵循國(guó)際道路標(biāo)準(zhǔn)OpenDRIVE標(biāo)準(zhǔn)，開(kāi)發(fā)內(nèi)嵌了道路編輯器，可用于對(duì)仿真測(cè)試過(guò)程中的車(chē)輛行駛工況進(jìn)行搭建。從搭建的形式上，軟件支持通過(guò)導(dǎo)入OpenDRIVE格式文件來(lái)自動(dòng)生成道路，然后可利用道路編輯器在此基礎(chǔ)上進(jìn)行編輯修改，或是從零開(kāi)始進(jìn)行道路模型的創(chuàng)建。當(dāng)然，編輯后的道路模型也可以O(shè)penDRIVE格式對(duì)外導(dǎo)出使用。

       下面我們來(lái)一起看一下道路編輯器的功能和操作使用方法，道路編輯器的操作界面如圖1所示。

圖1 道路編輯器操作界面

繪制工具欄 

       通過(guò)鼠標(biāo)左鍵單擊可實(shí)現(xiàn)對(duì)工具欄中不同功能按鈕間的切換，這些功能包括以下多種選擇。

    · 選擇

       用于對(duì)編輯區(qū)域內(nèi)的Road、Junction、Signal和Object等進(jìn)行選中，然后用于在右側(cè)的參數(shù)配置界面對(duì)這些元素進(jìn)行詳細(xì)的特征編輯，或是進(jìn)行復(fù)制粘貼、刪除等操作。

    · 移動(dòng)旋轉(zhuǎn)

       在選中編輯區(qū)域內(nèi)的Road、Signal和Object等元素，可通過(guò)拖拽形式對(duì)其位置進(jìn)行移動(dòng)，或結(jié)合右側(cè)的路網(wǎng)參數(shù)配置窗口以參數(shù)輸入形式對(duì)元素的位置和角度進(jìn)行調(diào)整。

    · 局部放大

       用于在編輯區(qū)域內(nèi)對(duì)添加后的元素進(jìn)行放大顯示。

    · 創(chuàng)建直路

       用于實(shí)現(xiàn)在編輯區(qū)域內(nèi)進(jìn)行直路的創(chuàng)建。在具體操作時(shí)，用鼠標(biāo)左鍵在編輯區(qū)域內(nèi)單擊點(diǎn)下第一個(gè)點(diǎn)作為直路的起點(diǎn)，移動(dòng)鼠標(biāo)，此時(shí)在第一個(gè)點(diǎn)和鼠標(biāo)移動(dòng)點(diǎn)之間會(huì)出現(xiàn)一條黑色直虛線（直路中心線位置預(yù)覽），當(dāng)再次單擊點(diǎn)下第二個(gè)點(diǎn)作為直路的終點(diǎn)后，一條直路便繪制完成了。

    · 創(chuàng)建圓弧路

       用于實(shí)現(xiàn)在編輯區(qū)域內(nèi)進(jìn)行圓弧路的創(chuàng)建。在具體操作時(shí)，用鼠標(biāo)左鍵在編輯區(qū)域內(nèi)單擊點(diǎn)下第一個(gè)點(diǎn)作為圓弧路的起點(diǎn)，移動(dòng)鼠標(biāo)，此時(shí)在第一個(gè)點(diǎn)和鼠標(biāo)移動(dòng)點(diǎn)之間會(huì)出現(xiàn)一條黑色直虛線（圓弧路起點(diǎn)位置切線方向預(yù)覽），當(dāng)確定好切線角度并再次點(diǎn)擊鼠標(biāo)左鍵后，在第一個(gè)點(diǎn)和鼠標(biāo)位置之間將會(huì)出現(xiàn)一條黑色圓弧形虛線（圓弧路中心線位置預(yù)覽），當(dāng)單擊點(diǎn)下第三個(gè)點(diǎn)作為圓弧路的終點(diǎn)后，一條圓弧路便繪制完成了。

    · 創(chuàng)建樣條路

       用于實(shí)現(xiàn)在編輯區(qū)域內(nèi)進(jìn)行任意形狀樣條路的創(chuàng)建。在具體操作時(shí)，用鼠標(biāo)左鍵在編輯區(qū)域內(nèi)單擊點(diǎn)下第一個(gè)點(diǎn)作為樣條路的起點(diǎn)，移動(dòng)鼠標(biāo)，此時(shí)在第一個(gè)點(diǎn)和鼠標(biāo)移動(dòng)點(diǎn)之間會(huì)出現(xiàn)一條黑色直線（該段樣條路中心線位置預(yù)覽），然后可再次單擊點(diǎn)下第二個(gè)點(diǎn)作為道路的拐點(diǎn)位置，此時(shí)可繼續(xù)移動(dòng)鼠標(biāo)，第二點(diǎn)和鼠標(biāo)移動(dòng)點(diǎn)之間同樣會(huì)出現(xiàn)一條黑色直線。可依此重復(fù)操作，使樣條路不斷被延長(zhǎng)，當(dāng)想結(jié)束繪制時(shí)，單擊鼠標(biāo)右鍵即可退出編輯并得到一條樣條路。

    · 創(chuàng)建路口

       用于進(jìn)行交通路口的創(chuàng)建。在具體操作時(shí)，用鼠標(biāo)左鍵在編輯區(qū)域內(nèi)待添加路口附近單擊點(diǎn)下第一個(gè)點(diǎn)，然后移動(dòng)鼠標(biāo)，在第一個(gè)點(diǎn)和鼠標(biāo)移動(dòng)點(diǎn)之間出現(xiàn)一個(gè)黑色矩形框，令矩形框囊括路口涉及路段后，可再次單擊點(diǎn)下第二個(gè)點(diǎn)來(lái)確定矩形框的大小，隨后可基于選擇按鈕對(duì)路口中道路的車(chē)道按實(shí)際需求進(jìn)行連接。

    · 自定義編輯道路配置

        ? 添加直路：用于對(duì)已創(chuàng)建好的直路/圓弧路/樣條路以直路的形式進(jìn)行延長(zhǎng)

        ? 添加圓弧路：用于對(duì)已創(chuàng)建好的直路/圓弧路/樣條路以圓弧路的形式進(jìn)行延長(zhǎng)

        ? 添加樣條路：用于對(duì)已創(chuàng)建好的直路/圓弧路/樣條路以樣條路的形式進(jìn)行延長(zhǎng)

        ? 合并道路：用于對(duì)兩條不同道路路段進(jìn)行前后連接合并

        ? 切割道路：功能與合并道路相反，用于將道路分割成多個(gè)路段

路網(wǎng)參數(shù)配置 

       在基于工具欄完成道路形狀樣式的繪制后，可通過(guò)“選擇”按鈕選中編輯區(qū)域內(nèi)的Road、Signal和Object等元素，在界面右側(cè)的路網(wǎng)參數(shù)配置窗口對(duì)更加詳細(xì)的特征參數(shù)進(jìn)行具體查看和編輯，包括以下幾點(diǎn)。

    · 軌跡

       用于不同樣式道路的中心軌跡進(jìn)行查看或編輯，其中包括：

        ? 直路：可查看和修改道路起點(diǎn)的X、Y坐標(biāo)，以及道路的航向角和長(zhǎng)度

        ? 圓弧路：可查看和修改道路起點(diǎn)的X、Y坐標(biāo)和切線方向的航向角，以及圓弧路的長(zhǎng)度和轉(zhuǎn)彎半徑

        ? 樣條路：可查看道路起點(diǎn)的X、Y坐標(biāo)和切線方向的航向角，以及道路長(zhǎng)度和形狀擬合多項(xiàng)式系數(shù)

    · 車(chē)道

       用于對(duì)道路進(jìn)行車(chē)道顆粒度的特征編輯，可編輯參數(shù)包括車(chē)道的類(lèi)型、寬度、高度、最大行駛速度和附著系數(shù)，以及車(chē)道線樣式等。

    · 高程

       可結(jié)合偏移量對(duì)道路中選定路段的高程值進(jìn)行設(shè)置，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)道路坡度的編輯。

    · 超高

       結(jié)合偏移量對(duì)道路中選定路段的側(cè)傾角進(jìn)行設(shè)置。

    · 類(lèi)型

       可用于對(duì)道路的類(lèi)型參數(shù)（如最大車(chē)速）進(jìn)行設(shè)置。

    · 中心偏移

       可結(jié)合偏移量對(duì)道路中選定路段的中心線偏移量進(jìn)行設(shè)置。

    · 前驅(qū)后繼

       用于對(duì)選定道路的前驅(qū)和后繼道路類(lèi)型、ID進(jìn)行查看。

    · 地形

       用于對(duì)道路兩側(cè)進(jìn)行平原、高山、森林、山區(qū)、耕地和建筑等地形環(huán)境的添加，并可對(duì)添加區(qū)域范圍進(jìn)行編輯。

       以上是使用ModelBase搭建OpenDRIVE道路的操作說(shuō)明，如何進(jìn)一步豐富實(shí)現(xiàn)靜態(tài)場(chǎng)景，敬請(qǐng)關(guān)注《手把手教你搭建OpenDRIVE道路模型（下）》

       ModelBase是經(jīng)緯恒潤(rùn)自主研發(fā)的綜合駕駛測(cè)試仿真軟件，具備車(chē)輛動(dòng)力學(xué)模型及智能駕駛場(chǎng)景仿真能力，可用于乘用車(chē)、商用車(chē)的整車(chē)電控系統(tǒng)、ADAS系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、測(cè)試和驗(yàn)證。可以覆蓋電控系統(tǒng)的整個(gè)開(kāi)發(fā)周期，包括早期的算法仿真測(cè)試（MIL/SIL），控制器的硬件在環(huán)測(cè)試（HIL），半實(shí)物臺(tái)架測(cè)試（如電機(jī)臺(tái)架、動(dòng)力系統(tǒng)臺(tái)架、整車(chē)臺(tái)架等），以及車(chē)輛在環(huán)測(cè)試（VIL）。

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