北京激光雷達(dá)試驗(yàn)中心-激光雷達(dá)性能參數(shù)檢測(cè)報(bào)告，北京激光雷達(dá)試驗(yàn)中心，儀綜所檢測(cè)檢測(cè)中心提供各類汽車電子激光雷達(dá)的性能參數(shù)測(cè)試服務(wù)，第三方檢測(cè)，國(guó)家認(rèn)可檢測(cè)機(jī)構(gòu)試驗(yàn)報(bào)告，提供產(chǎn)品激光的波長(zhǎng)、探測(cè)距離、FOV（垂直+水平）、測(cè)距精度、角分辨率、出點(diǎn)數(shù)、線束、安全等級(jí)、輸出參數(shù)、IP防護(hù)等級(jí)、功率、供電電壓、激光****方式（機(jī)械/固態(tài)）、使用壽命等測(cè)試服務(wù)。

激光雷達(dá)在很多地方都有用武之地，例如在毫米波雷達(dá)能準(zhǔn)確地檢測(cè)車道級(jí)和毫秒級(jí)的數(shù)據(jù)，這種檢測(cè)是微觀的，同時(shí)也是實(shí)時(shí)和準(zhǔn)確的，可以用于信號(hào)燈控制機(jī)即時(shí)感應(yīng)控制、自適應(yīng)控制和綠波帶控制，也是未來(lái)實(shí)現(xiàn)車聯(lián)網(wǎng)車路協(xié)同的基礎(chǔ)。

實(shí)驗(yàn)室可提供的檢測(cè)服務(wù)：

1. 測(cè)距能力測(cè)試；

2. 測(cè)距精度測(cè)試；

3. 視場(chǎng)角測(cè)試（FOV）；

4. 角度分辨率測(cè)試；

5. 光斑發(fā)散角測(cè)試；

6. 激光波長(zhǎng)測(cè)試；

7. 多回波能力測(cè)試

8. 抗陽(yáng)光測(cè)試

9. 激光安全等級(jí)測(cè)試

測(cè)試地點(diǎn)：北京市西城區(qū)廣安門(mén)外大街甲397號(hào)，儀綜所實(shí)驗(yàn)室彭光瓊。

激光雷達(dá)的障礙物檢測(cè)流程：

1、 考慮到車上有多個(gè)傳感器共同作業(yè)，需要對(duì)輸入的激光點(diǎn)云做時(shí)間同步和外參標(biāo)定。

2、考慮到激光雷達(dá)的采樣噪聲和點(diǎn)云數(shù)據(jù)量大的問(wèn)題，需要對(duì)點(diǎn)云做預(yù)處理，減少數(shù)據(jù)量，剔除噪聲點(diǎn)。

3、每幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)中包含了大量的地面點(diǎn)，檢測(cè)的目的是獲取道路障礙物信息，需要進(jìn)一步分割出地面上的點(diǎn)云。

4、地面上的障礙物點(diǎn)通常采用無(wú)監(jiān)督的聚類算法形成多個(gè)團(tuán)簇，每個(gè)團(tuán)簇則表示一個(gè)障礙物。

5、針對(duì)團(tuán)簇的物體識(shí)別可以根據(jù)任務(wù)需求而定，如果需要類別信息，可以采用特征提取+分類器的方式分類障礙物。

6、對(duì)每一塊團(tuán)簇做包圍框擬合，計(jì)算障礙物屬性，比如中心點(diǎn)，質(zhì)心點(diǎn)，長(zhǎng)寬高等。

7、對(duì)每一個(gè)障礙物構(gòu)建一個(gè)濾波器做跟蹤，平滑輸出。

距離和精度測(cè)試模塊：激光雷達(dá)可以高度準(zhǔn)確地定位激光束打在物體上的光斑，利用激光進(jìn)行探測(cè)和測(cè)量，從而獲取目標(biāo)的位置、速度、高度、方位等特征參數(shù)，因此激光雷達(dá)的測(cè)距和測(cè)量精度是產(chǎn)品的重要指標(biāo)之一。

激光本身具有非常精確的測(cè)距能力，其測(cè)距精度可達(dá)幾個(gè)厘米，而在激光雷達(dá)的基礎(chǔ)研究中發(fā)現(xiàn)，激光雷達(dá)的測(cè)距與目標(biāo)的反射比率有正相關(guān)性，并且不同距離下的精度指標(biāo)不一致。常見(jiàn)的廠商標(biāo)注量程方式是：30米（10%反射比率）±3cm，60米（90%反射比率）±5cm。對(duì)于用戶來(lái)說(shuō)，10%反射比率下的常量指標(biāo)有實(shí)際意義。

距離和精度測(cè)試模塊通過(guò)定制標(biāo)準(zhǔn)反射率板，根據(jù)廠商設(shè)備提供的參數(shù)進(jìn)行實(shí)際的量程測(cè)試，從而驗(yàn)證激光雷達(dá)對(duì)于距離和精度的測(cè)量的準(zhǔn)確性。

激光雷達(dá)距離測(cè)試方案：在測(cè)距點(diǎn)向被測(cè)目標(biāo)****一束短而強(qiáng)的激光脈沖，激光脈沖到達(dá)目標(biāo)后會(huì)反射回一部分被光功能接收器接收。假設(shè)目標(biāo)距離為L(zhǎng)，激光脈沖往返的時(shí)間間隔是t，光速為c，那么測(cè)距公式為L(zhǎng)=tc/2。相位測(cè)距法也稱光束調(diào)制遙測(cè)法，激光雷達(dá)相位法測(cè)距是利用****的調(diào)制光和被目標(biāo)反射的接受光之間光強(qiáng)的相位差包含的距離信息來(lái)實(shí)現(xiàn)被測(cè)距離的測(cè)量?；夭ǖ难舆t產(chǎn)生了相位的延遲，測(cè)出相位差就得到了目標(biāo)距離，標(biāo)準(zhǔn)反射比率板，通常是10%指標(biāo)。在地面導(dǎo)軌的引導(dǎo)下測(cè)試激光雷達(dá)的最大測(cè)量量程是否達(dá)標(biāo)。同時(shí)使用高精度量尺測(cè)量雷達(dá)與標(biāo)準(zhǔn)板之間的距離誤差是否滿足標(biāo)識(shí)精度。

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