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嵌入式PLC芯片組實(shí)現(xiàn)kp3-05m06r型運(yùn)動控制器

- 1 引言 本文作者利用黃石市科威自控有限公司的嵌入式plc芯片組,設(shè)計出了kp3-05m06r型運(yùn)動控制器。該控制器集plc、can總線、rs485/232等功能于一體,與步進(jìn)驅(qū)動器或伺服驅(qū)動器配套使用,具有對步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)
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一種嵌入式運(yùn)動控制器的實(shí)現(xiàn)

- 一種嵌入式運(yùn)動控制器的實(shí)現(xiàn),本文選用DSP與FPGA作為運(yùn)動控制器的核心部件,設(shè)計了通用型運(yùn)動控制器。其中DSP用于運(yùn)動軌跡規(guī)劃、速度控制及位置控制等功能;FPGA完成運(yùn)動控制器的精插補(bǔ)功能,用于精確計算步進(jìn)電機(jī)或伺服驅(qū)動元件的控制脈沖,同時接
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中型組機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)的FPGA設(shè)計

- 以RoboCup中型組足球機(jī)器人為實(shí)驗(yàn)平臺,提出一種基于FPGA的全方位移動足球機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)方法。首先分析和研究三輪全方位移動機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)特性,建立其運(yùn)動控制模型,然后以FPGA為主要處理器,設(shè)計了PID速度閉環(huán)控制算法,實(shí)現(xiàn)了對機(jī)器人的精確控制。實(shí)驗(yàn)發(fā)現(xiàn),該設(shè)計方法具有很好的實(shí)時性,能夠?qū)θ轿灰苿訖C(jī)器人進(jìn)行快速、準(zhǔn)確的控制。
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