該控制器的主體核心采用TMS320F2406 DSP(U4)進(jìn)行程序編程，以實(shí)現(xiàn)對永磁同步電機(jī)實(shí)行磁場定向控制。對永磁同步電機(jī)實(shí)行磁場定向控制的原理框圖如圖3。

　　通過電流傳感器測量逆變器輸出的定子電流iA、iB，經(jīng)過DSP的A/D轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換成數(shù)字量，并利用iC=-(iA+ iB)計(jì)算出iC。通過Clarde變換將電流iA、iB、iC變換成旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系中的直流分量isq、isd，isq、isd作為電流環(huán)的負(fù)反饋量。

　　利用增量式編碼器測量電動機(jī)的機(jī)械轉(zhuǎn)角位移qm，并將其轉(zhuǎn)換成電角度qe和轉(zhuǎn)速n。電角度qe用于參與Park變換和逆變換的計(jì)算。轉(zhuǎn)速n作為速度環(huán)的負(fù)反饋量。

　　給定轉(zhuǎn)速nref與轉(zhuǎn)速反饋量n的偏差經(jīng)過速度PI調(diào)節(jié)器，其輸出作為用于轉(zhuǎn)矩控制的電流q軸參考分量isqref。isqref和isdref(等于零)與電流反饋量isq、isd的偏差經(jīng)過電流PI調(diào)節(jié)器，分別輸出dq旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系的相電壓分量Vsqref和Vsdref。Vsqref和Vsdref再通過park逆變換轉(zhuǎn)換成a b直角坐標(biāo)系的定子相電壓矢量的分量Vsaref和Vsbref。

　　當(dāng)定子相電壓矢量的分量Vsaref、Vsbref和其所在的扇區(qū)數(shù)已知時(shí)，就可以利用電壓空間矢量SVPWM技術(shù)，產(chǎn)生PMW控制信號來控制逆變器。

　　以上操作可以全部采用軟件來完成，從而實(shí)現(xiàn)三相永磁同步伺服電動機(jī)的全數(shù)字實(shí)時(shí)控制。