五、單片機模塊

　　本系統(tǒng)采用SH4芯片作為處理器：SH4單片機是日立公司推出的一款低功耗、高性能，RISC(精簡指令集計算機)結構的全32位單片機。其處理速度可高達60M IPS一100MIPS，能在2.25v電壓下工作，功耗僅400MW片內集成有32位乘法器、4路5KB CACHE、存取器管理單元MMU和其它一些通用接口及時鐘電路等。日立公司為SH4系列單片機提供了c及c++語言集成編譯工具HIM(Hitachi IntegrationManag)。利用它可以將日立C、C++格式的源程序編譯鏈接為匯編程序或目標機器碼.

　　圖像傳感器芯片OV7620具有靈活的可編程功能，可通過I2C總線對其進行編程來設置各功能寄存器。由于單片機沒有內部硬件I2C總線接口，所以只有采用軟件模擬的方法實現(xiàn)I2C總線接口功能。取作為SH4的兩個I/O引腳作為I2C總線的SCL和SDA總線器件接口，示例程序如下：

　　unsigned char rdiic (unsigned char addr);讀取數(shù)據(jù)
　　void iic_init();初始化
　　void iic_start();起始信號
　　void iic_stop ();結束信號
　　void delay4u();延時

　　舉例

　　iic_init();/*初始化總線寄存器*/
　　rstcamera ();/*復位OV7620內部寄存器*/
　　wriic (0x11,0x15); /*設置OV7620內部寄存器0x11 的值為0x15*/
　　delay4ux6();
　　wriic (0x28,0x60); /*設置OV7620內部寄存器0x28 的值為0x60 */
　　delay4ux6();

　　本模塊采用了人類可以識別的ASCII串口通訊協(xié)議從而可以通過上位機方便的和人進行交互通信。當連接到一臺計算機上，本模塊可通過串口上傳整幅原始圖像數(shù)據(jù)，用來進行系統(tǒng)調試或更高級得圖像處理。

　　六、結束語

　　本文采用大規(guī)模集成電路芯片組成了一個簡潔，低價的圖像采集處理系統(tǒng)。本系統(tǒng)經過編制不同的圖像處理算法程序可以應用在足球機器人，農產品檢查機器人等不同場合。但其也有些不足，比如SH4處理器，運算速度不夠快，只能運行一些相對簡單的算法，不支持以太網(wǎng)接口等。下一步工作計劃采用雙CPU結構，其中DSP專職處理圖像數(shù)據(jù)，ARM負責網(wǎng)絡通信，以及對機器人行為的控制等。這樣就可將機器人的“眼睛”通過以太網(wǎng)連接成一個復雜的協(xié)同處理的視覺系統(tǒng)，以適應更為復雜的場景的需要。

　　參考文獻
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　　2、王紅軍。機器視覺－現(xiàn)代工業(yè)的眼睛。機電一體化。1999.3
　　3、鐘玉琢等。 機器人視覺技術。 北京：國防工業(yè)出版社，2002
　　4、李振玉。圖像通信與監(jiān)控系統(tǒng)。 北京：中國鐵道出版社，2001 (end)