3.3系統(tǒng)保護功能設計

　　四軸飛行器的系統(tǒng)保護功能包括電壓、電流監(jiān)測功能。電池電壓監(jiān)測功能電路：通過簡單的分壓電路將電池電壓降到單片機A/D轉換允許的輸入范圍內(nèi)(0~5 V)，通過電壓監(jiān)測防止電壓不足時電機停轉;電流檢測功能電路：通過0.01Ω電阻采樣電流，轉化為電壓，送到單片機的A/D轉換口，以防止發(fā)生故障時大電流損壞電路。在電流監(jiān)測時，采用簡單的數(shù)值平均濾波方式，減弱瞬時峰值電流對測量結果的影響。

　　4結語

　　本文實現(xiàn)四軸飛行器的直流無刷電機的驅動電路和系統(tǒng)控制軟件程序設計。驅動電路采用三相六臂全橋電路，MOSFET作為開關元件，利用ATmega 16單片機作為控制芯片，反電勢過零檢測以及軟件啟動的控制方式，并延遲30°進行換向。正常啟動后，單片機輸出PWM實現(xiàn)無刷直流電機轉速調節(jié)。同時設計了電壓、電流監(jiān)測電路，保證系統(tǒng)安全，因而，該系統(tǒng)能夠正常驅動無位置傳感器無刷直流電機，并且能夠應用于四軸飛行器。