由圖分析可知，K值不能選取過大，過大容易引起系統(tǒng)響應超調過大；K值也不能過小，過小則使過渡過程加長。因此，可先確定一個合理的增益K，再根據實控結果進行調整；由于采用了規(guī)范化學習算法，學習速率ηp、ηI、ηD可取大些。如果過程從超調趨向平穩(wěn)的時間過長，可增加ηp、ηD而不采用ηI。

利用具有自學習和自適應能力的單神經元來構成單神經元自適應PID控制器，不僅結構簡單，學習算法物理意義明確，計算量小，而且能適應環(huán)境變化，具有較強的魯棒性。

4 結論

筆者所設計的張力控制試驗平臺已經建成并投入試驗應用。實驗表明，其能夠模擬工業(yè)多種生產實際情況，它的構建為解決工業(yè)生產中高速、高精度張力控制策略的研究提供試驗條件；為張力控制器的開發(fā)、調試、優(yōu)化、考核提供了一種經濟而高效的手段。

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