基于SMP 運動控制內(nèi)核的機器人控制系統(tǒng)
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3 機器人硬件構(gòu)成
機器人的硬件結(jié)構(gòu)由四個部分組成： 工業(yè)計算機和觸摸屏顯示示教盒、FPA－200 RTEX 網(wǎng)絡適配卡、松下A4N電機及伺服驅(qū)動器和機器人本體。
工業(yè)計算機是系統(tǒng)運行的硬件基礎， 示教盒的應用軟件界面直接面向?qū)ο蟛僮?。FPA－200 通過IPC 上的標準PCI 插槽與主機建立總線通信， 適配卡的工作電源同樣由PCI 總線提供。FPA－200 上RX、TX 兩個網(wǎng)絡結(jié)構(gòu)接口， 利用100Mbit ／s 的以太網(wǎng)絡將關節(jié)伺服驅(qū)動串聯(lián)起來， 并以0．5～1ms 的周期速度對六個關節(jié)伺服驅(qū)動實行高速循環(huán)控制和可編程加減速控制［3］。系統(tǒng)通訊具有極高的響應性和穩(wěn)定性。
伺服電機直接安裝在機器人關節(jié)上， 從機械內(nèi)部走線。在機器人底部用標準航空插頭與伺服驅(qū)動連接。A4N 伺服驅(qū)動上的X5 接口提供了豐富的I ／O接點， 通過PLC 編程， 由X5 接口上的I ／O 點完成對焊槍能設備的控制， 如圖3 所示。
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