歐姆龍定位控制器在高速走絲線切割機的應(yīng)用
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在機械擺桿（張力控制器）處添加絕對值編碼器，在鋼絲線正轉(zhuǎn)時，機械擺桿會下擺，反之，機械擺桿會上擺。通過擺桿正反轉(zhuǎn)角度的變化，檢測當(dāng)前線速度是否同步控制工程網(wǎng)版權(quán)所有，角度變化值可以通過絕對值編碼器實時讀取。在正反轉(zhuǎn)啟動瞬間，由于機械慣性原因，收放線輪會有速度滯后，擺桿角度會很大，因此在啟動時需要預(yù)先進行速度補給；在勻速運行過程中，實時監(jiān)控絕對值編碼器的角度反饋，經(jīng)過換算比，在線調(diào)整jog的速度，同時可以通過override指令（在線變速）實時對速度進行調(diào)節(jié)，控制精度0.01r/min，從而達(dá)到3軸線速度同步。
在收線輪進行收線時，通過排線器往復(fù)引線，達(dá)到均勻收線；收線輪繞線一圈后，收線輪直徑增大，因此下一次繞線速度也會增大，反之速度減??；此時，排線器的速度也會隨時改變，因為是簡單速度控制，可以通過變頻器，通過模擬量進行無極調(diào)速，同步控制方式通過收線輪速度變化，經(jīng)過換算比控制變頻器的輸出。
配置與控制流程說明
配置說明
控制器：cj1g－45h＋cj1w－nc413+cj1w－da041＋cj1w－id211；
驅(qū)動器：3×r88d－wt20h；
伺服電機：3×r88d－w1k815t。
控制流程
編碼器分辨率采用1000puls/r，機械擺桿最大速度60r/min，那么脈沖最大讀入速率1000puls/s，即1puls/ms。普通晶體管輸入模塊響應(yīng)時間可以設(shè)到0.5ms，可以響應(yīng)最大速率時的輸入脈沖，并且plc實際運行時間為0.6ms，可以在正常掃描周期內(nèi)完成，可以不用通過高速中斷進行處理。
cj1w－nc413可以控制4軸輸出，其中3軸控制主動輪、放線輪、收線輪，nc內(nèi)部有獨立處理的pcu，最大處理周期為4ms。
伺服電機為1.8kw，額定轉(zhuǎn)速1500r/min，3軸同步運動時最大轉(zhuǎn)速：主動輪 1470r/min，放線輪、收線輪 1410 r/min，此時鋼絲線最大線速度可以達(dá)到280m/min，圖2示出控制流程。
結(jié)語
經(jīng)過現(xiàn)場測試后，當(dāng)鋼絲線的線速度達(dá)到280m/min（即伺服電機達(dá)到額定轉(zhuǎn)速1500r/min）時，機械擺桿角度較大，此時調(diào)整驅(qū)動器的增益參數(shù)，提高其動態(tài)響應(yīng)速度并縮短定位調(diào)整時間，此時擺角幅度在允許范圍內(nèi)，經(jīng)過長時間運行，系統(tǒng)保持穩(wěn)定運行，已經(jīng)完全滿足設(shè)計要求。
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