主程序流程圖如圖4所示。

　信號采集檢測直接利用AVR單片機芯片內(nèi)置的10 bitA/D轉換器，采樣PA0端口的輸入模擬電壓。將該模擬電壓轉換成數(shù)字電壓，首先要對A/D轉換器進行初始化，具體程序如下：
　void AVR_ADC_Init(void)
　{
　ADMUX = 0x00； //選擇參考電壓源為+5 V，
　//左對齊方式，并選擇模擬通道ADC0
　ADCSRA = 0xCF；//使能ADC模塊，
　//并啟動ADC轉換開始，配置預分頻比1：128
　}
　為了提高實時采樣保護電機，過流檢測分析程序段放在A/D轉換的中斷服務程序中完成。A/D轉換中斷服務程序如下：
　#pragma vector=ADC_INT
　__interrupt void ADC_vect_isr(void)
　{
　if(ADCH>200)MotorBreak()； //若檢測到電流
　//超過20 A，則讓電機停止
　}
　在進行電機驅動程序設計時，利用AVR單片機內(nèi)置的PWM模塊來實現(xiàn)。該模塊具有如下特征：(1)支持快速PWM產(chǎn)生模式；(2)支持相位修正的PWM產(chǎn)生模式；(3)支持相位與頻率修正的PWM產(chǎn)生模式。這些模式都能夠很好地產(chǎn)生所需的PWM信號，利用PWM信號可很容易實現(xiàn)對電機速度的調節(jié)。利用PWM模塊的特點，設計的電機驅動函數(shù)為MotorStartRun(unsigned char direction，unsigned int speed)。在該函數(shù)中，參數(shù)direction用于控制電機轉換方向，參數(shù)speed用于調節(jié)電機運行速度。電機驅動程序流程圖如圖5所示。

　該報靶系統(tǒng)實現(xiàn)了射擊環(huán)數(shù)和方位在靶區(qū)域的實時顯示以及PC機監(jiān)控終端的實時監(jiān)控，射擊中可統(tǒng)計個人及單位的單發(fā)成績和總體成績。經(jīng)大量實驗證明，其分析原理正確、設計指標先進、攜帶方便、報靶準確，適用于各式槍械的報靶；抗干擾強，適合野外使用?，F(xiàn)已在現(xiàn)場使用，并取得了良好的效益。
參考文獻
[1] 黃勝.自動報靶機的設計與實現(xiàn)[J].毅據(jù)采集與處理，1997，12(2)：155-156.
[2] Atmel Corporation. ATmega32(L)datasheet. 200l.