主程序處于死循環(huán)狀態(tài)，每次外部信號Enable后，就會鎖存外部的控制頻率，方向，限流值，細分度等信號，然后進行內部參數初始化，等待刷新定時器計時完畢后就開始按照計時中的ADC中斷及定時器中斷完成的參數計算進行調節(jié)位置和速度。其中ADC在每個PWM的上升沿觸發(fā)，采樣兩相電流進行處理，并且將其送給PI調節(jié)器調節(jié)PWM占空比，并且每次都會與限流值進行比較，一旦電流超過限流值，則自行執(zhí)行脫機。這些程序在中斷中完成，可以是系統更具有實時性。另外，每次走完一個階梯的波形后，程序將觸發(fā)timer3計數器，進行細分步數的計算，從而快的調整個周期的細分數。Timer3程序流程圖如圖7所示。

電機的細分步數為每次Enable之后方能調整，而細分值表則由計算好的正余弦參數存于MCU Flash中。

5 結論
本系統采用電流實時采樣并進行PI調節(jié)，使兩相混合式步進電機的恒轉矩運行，真正達到了電流矢量不變控制，在測試中能夠有效的降低低頻振蕩，并且，在16細分的狀態(tài)下控制工作，大幅度的減小了噪聲和阻尼振蕩，是一種有效的控制步進電機的手段。