– 速度推導(dǎo)計(jì)算：很有意義的一種技術(shù)，因?yàn)樗鼘?duì)內(nèi)存要求較少，但需要更多的計(jì)算，具有兩種方法的優(yōu)點(diǎn)。

在AVR上的實(shí)現(xiàn)

　　前幾段詳細(xì)描述的算法已經(jīng)實(shí)現(xiàn)，并在一塊AVR ATmega88 開(kāi)發(fā)板上進(jìn)行了測(cè)試。圖2 描述的是用以實(shí)現(xiàn)算法的硬件。它采用了一塊標(biāo)準(zhǔn)的ATmega88 以及模擬鏈來(lái)測(cè)量電機(jī)電流。硬件帶有兩個(gè)霍爾效應(yīng)傳感器。馬達(dá)的方向是通過(guò)一個(gè)兩極延遲來(lái)控制的，并通過(guò)一個(gè)場(chǎng)效應(yīng)管來(lái)激活馬達(dá)的開(kāi)關(guān)。

系統(tǒng)內(nèi)編程Flash

　　系統(tǒng)內(nèi)編程允許任何位于端系統(tǒng)內(nèi)的AVR 微控制器進(jìn)行編程和再編程。通過(guò)一個(gè)簡(jiǎn)單的三線(xiàn)SPI 接口，系統(tǒng)內(nèi)編程器與AVR 微控制器進(jìn)行串行通訊，從而重編程芯片上的所有非易失性?xún)?nèi)存。系統(tǒng)內(nèi)編程無(wú)須將芯片從系統(tǒng)中物理上拿出。這樣無(wú)論是在實(shí)驗(yàn)室的開(kāi)發(fā)階段，還是現(xiàn)場(chǎng)的軟件或參數(shù)的升級(jí)，均可以節(jié)約時(shí)間和資金。在最終產(chǎn)品階段將代碼上傳進(jìn)Flash 存儲(chǔ)器中時(shí)，在多個(gè)應(yīng)用和自定義版本中使用同一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的AVR Flash 微控制器可以簡(jiǎn)化總量管理。

軟件描述

　　所有代碼使用IAR EWAVR 4.1 以C 語(yǔ)言方式實(shí)現(xiàn)?；竟δ?位置管理、初始化、電流管理、車(chē)窗操作、防夾監(jiān)測(cè))的實(shí)現(xiàn)需要2KB Flash。增加擴(kuò)展功能象校準(zhǔn)、阻塞點(diǎn)的檢測(cè)和存儲(chǔ)，可將代碼大小擴(kuò)展至4KB。軟件代碼可在A(yíng)tmel的網(wǎng)站中獲得，其結(jié)構(gòu)如下：

　　初始化腳通過(guò)一個(gè)霍爾效應(yīng)傳感器(對(duì)信號(hào)沿的升起和下降敏感)改變所要用的中斷。它還初始化用于測(cè)量速度和馬達(dá)電流的時(shí)鐘和ACD。

　　這個(gè)函數(shù)從EEPROM 或以初始值方式加載車(chē)窗提升參數(shù)，以初始化車(chē)窗提升器。這些參數(shù)包括車(chē)窗的大小、傳感器值、夾物閾值、夾物區(qū)域、已知的最后的位置，等等。如果在位置參數(shù)上是一個(gè)缺省值，它能夠請(qǐng)求一個(gè)下降的命令在底端限制值上初始化車(chē)窗提升器。

　　這個(gè)函數(shù)是將車(chē)窗提升參數(shù)存進(jìn)EEPROM。

　　這個(gè)函數(shù)包含了車(chē)窗提升狀態(tài)機(jī)。它通過(guò)已有的事件參數(shù)控制車(chē)窗的操作。監(jiān)視車(chē)窗的位置、上升和下降端的限制以及防夾系統(tǒng)的狀態(tài)。返回車(chē)窗提升器的狀態(tài)(與get_window_state 函數(shù)的值相同)。

　　這個(gè)中斷子例和在霍爾傳感器沿執(zhí)行。它計(jì)算滾動(dòng)方向、位置、推導(dǎo)速度和馬達(dá)電流參考值。通過(guò)計(jì)算連續(xù)的方向變化，它還能夠檢測(cè)出霍爾效應(yīng)傳感器的缺省值(傳感器沒(méi)有連接至一個(gè)中斷腳上)。

　　這個(gè)函數(shù)強(qiáng)制車(chē)窗在一個(gè)定義好的步驟后停下來(lái)。該函數(shù)返回車(chē)窗提升狀態(tài)機(jī)的狀態(tài)(這個(gè)返回值用于window_ctrl 函數(shù)中)。

　　建立車(chē)窗提升狀態(tài)：用于強(qiáng)制性操作中(如停止請(qǐng)求…)

　　計(jì)算最后8 個(gè)采樣點(diǎn)的均值。用于過(guò)濾馬達(dá)電流。

　　這個(gè)函數(shù)監(jiān)視啟動(dòng)按鈕，產(chǎn)生操作命令事件并傳遞給window_ctrl 函數(shù)。