圖5 AD采樣圖

　　圖6 硬件采樣圖

　　可以看到它的黑線非常明顯，效果很好。

　　但是這種方法也存在著它的很多局限性：

　　首先，它對(duì)環(huán)境的要求很苛刻，不能有縫，不能有反光。由于縫的顏色明顯易于周?chē)念伾?，因此在圖像上它就表現(xiàn)為一條黑線。其次由于反光的作用使得反光區(qū)域光線異常強(qiáng)烈。反光區(qū)在圖像上也是一片黑，使得白變黑。

　　其次，它對(duì)橫向的分辨能力很弱。使得它對(duì)起始道的區(qū)分非常困難。比如起始道在圖像上往往會(huì)把中間的黑道變成白道，使得起始道的辨別以及黑線的提取困難。

　　最后，對(duì)于十字交叉道，由于一行全是黑線，電壓無(wú)跳變，因此在圖像上它是一條白線，使得賽道出現(xiàn)斷點(diǎn)。出現(xiàn)黑變白。更糟糕的情況是稍微斜看十字叉時(shí)，它會(huì)出現(xiàn)起始道的特征。使得賽車(chē)亂停機(jī)。

　　上述的黑變白以及白變黑的出現(xiàn)，很大程度上抵消了它所帶來(lái)的方便性，軟件必須對(duì)于采到的黑線加以認(rèn)真判別它是否是真的黑線，這就涉及到許多方面的濾波。再則，由于單片機(jī)讀取的僅僅是0-1信號(hào)，丟失了每個(gè)點(diǎn)的之間細(xì)微的黑白程度，這給濾波也帶來(lái)極大的難處。為了正確提取黑線它涉及到本文所提到過(guò)的所有濾波方式，包括線寬設(shè)置，黑線的連續(xù)性等等。

　　但是它帶來(lái)的最大困難還是起始道的判別問(wèn)題。起始道的干擾不僅來(lái)自十字交叉線，而且還來(lái)自一般賽道，因?yàn)楹苡锌赡茉谫惖赖膬蓚?cè)由于光線反射的不均衡導(dǎo)致電壓的跳變，使得在黑線的旁邊隔著一段白斑出現(xiàn)幾段的黑線，很容易誤認(rèn)起始道，最終導(dǎo)致起始道根本無(wú)法識(shí)別。

　　基于以上的分析，最后我們還是選用了AD的第三種方法，它簡(jiǎn)單，實(shí)用，效果很理想。

　　它的流程圖以及程序代碼如下：

　　圖7 流程圖