①配置CAN位定時寄存器時要保證各節(jié)點的通信波特率嚴格一致；
②配置CAN接收碼和接收屏蔽寄存器時要保證節(jié)點1、2和3屏蔽總線上所有報文，節(jié)點4只接收來自節(jié)點2和節(jié)點3的報文；
③節(jié)點1軟件流程中第1次配置仲裁場、控制場及數(shù)據(jù)場是為連續(xù)報文發(fā)送作準備，第2次配置是為標定報文檢測起始標志作準備。
④節(jié)點1軟件流程中第1次鍵盤掃描目的是為啟動連續(xù)報文發(fā)送，第2次鍵盤掃描是為停止連續(xù)報文發(fā)送。
⑤CAN的MAC幀檢測是過檢測單元中斷服務程序實現(xiàn)的。
3．3 應用實例
以CAN總線實驗系統(tǒng)為平臺，利用CAN總線優(yōu)先級檢測方法檢測報文優(yōu)先級的實例如表1、表2和表3所列。表1給出了各節(jié)點實際設置發(fā)送的報文；根據(jù)方法的基本原理，表2給出了報文過濾設置情況；表3給出了節(jié)點1實際檢測到的CAN的MAC幀(灰色陰影標示位為位填充)，其檢測到的順序從前到后依次是SENT_ID_12、SENT_ID_2、SENT_ID_3，實際檢測情況與理論分析相符，進而報文優(yōu)先級得以驗證。另外，節(jié)點4液晶顯示接收到的報文順序也與理論分析相符合，更進一步證實了方法的可行性。

4 結 論
①CAN的MAC機制是帶優(yōu)先級的非破壞性逐位仲裁機制，因此，CAN報文優(yōu)先級的產生應以此為基礎。
②本文提出了一種CAN報文優(yōu)先級產生與檢測的方法。該方法能夠直觀地展示CAN總線上信息優(yōu)先級的競爭情況，有助于深入掌握、理解CAN總線的報文優(yōu)先級、MAC機制及其相關技術內容；有助于對CAN總線機理與實質的深入研究，為更好地應用CAN總線奠定了理論基礎。
③本文所提出的方法已通過實驗系統(tǒng)驗證，結果證明該方法可行且效果良好。