基于S3C44B0和μCOS-II的CAN節(jié)點的設計
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節(jié)點通信流程圖如圖2所示：
傳統(tǒng)的前后臺方式設計的單片機程序是一個無限循環(huán)，循環(huán)中調用相應函數來完成相應操作是其后臺行為，而中斷服務程序處
理異步事件是其前臺行為。μCOS-II是一個實時多任務操作系統(tǒng)，是一個基于占先式內核的多任務調度平臺。作為一個模塊的CAN總線程序，在嵌入 μCOS-II之中，相對于前后臺方式而言，CPU的運行時間被μCOS-II依據調度算法按照不同的優(yōu)先級分配給不同的任務模塊，各個任務程序在自己的運行時間內訪問CPU，這樣CAN總線的實時性更容易得到保證，同時各任務相對獨立，相互影響小，也便于對程序的調試，更重要的是如果要實現(xiàn)更為復雜的通訊協(xié)議時不用改變原有的程序結構，只需增加擴展部分的程序就可以進行功能擴展。
本文中CAN總線如上所述采用主動方式發(fā)送和采用中斷方式接收數據，CAN中斷優(yōu)先級高于其他任務的優(yōu)先級。本文中數據發(fā)送建立一個獨立任務，它擁有自己的堆棧空間，可以被其他的任務和中斷服務子程序掛起或刪除。這個任務分配128個OS_STK的堆?？臻g，在μCOS-II中OS_STK被定義為一個字長。
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