控制系統(tǒng)中由應(yīng)用程序來實(shí)現(xiàn)控制任務(wù)，因此，應(yīng)用程序設(shè)計(jì)的好壞直接決定了整個(gè)系統(tǒng)的控制質(zhì)量和控制效率。圖4為控制算法流程圖。首先對控制系統(tǒng)的系統(tǒng)變量初始化、I/O口初始化、中斷系統(tǒng)初始化、外圍初始化等操作；然后通過無線接收模塊nRF24L01接收來自手勢識(shí)別系統(tǒng)發(fā)送來的控制信號(hào)，依靠SPI與單片機(jī)進(jìn)行通信；最后，單片機(jī)將無線接收模塊接收到的控制信號(hào)進(jìn)行運(yùn)算處理，產(chǎn)生控制左右電機(jī)的信號(hào)，并傳送給驅(qū)動(dòng)放大器，經(jīng)放大后的控制信號(hào)直接驅(qū)動(dòng)兩個(gè)電機(jī)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的全方位移動(dòng)控制。

　　5 玻窗清潔機(jī)器人測試

　　在實(shí)驗(yàn)室豎直玻璃上進(jìn)行測試，玻璃面上涂有少許深色污漬。如圖5所示，玻窗清潔機(jī)器人能很好地吸附在玻窗上，并能實(shí)現(xiàn)在豎直方向全方位自由移動(dòng)。向上移動(dòng)速度為7 cm/s，向下移動(dòng)速度為14 cm/s，左右移動(dòng)速度為10 cm/s，其他方向移動(dòng)速度介于7~14 cm/s之間。實(shí)驗(yàn)表明，該機(jī)器人能很好地去除玻璃上的污漬，清潔效果良好。

　　針對目前高層住宅清洗玻璃時(shí)面臨的操作繁瑣、難度較大、危險(xiǎn)較高等問題，本文介紹了一種新型玻窗清潔機(jī)器人，給出了玻窗清潔機(jī)器人的總體設(shè)計(jì)思路，重點(diǎn)闡述了玻窗清潔機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、驅(qū)動(dòng)模塊以及控制算法。實(shí)驗(yàn)表明，該玻窗清潔機(jī)器人可在豎直玻璃壁面全方位自由移動(dòng)，避免了玻窗清潔帶來的高空作業(yè)危險(xiǎn)，而且操作簡單、使用方便，有較高的可行性和準(zhǔn)確性，具有重要的應(yīng)用價(jià)值和廣闊的市場前景。