協(xié)處理器總體設計框架如圖3所示。GDB、GAB、GCB分別表示外部的數(shù)據(jù)、地址和控制總線。協(xié)處理器主要包含輸入／輸出接口邏輯、機器人參數(shù)存儲區(qū)、協(xié)處理器運算控制模塊、運算處理模塊、命令字寄存器、協(xié)處理器狀態(tài)字寄存器和輸入／輸出FIFO構成。

在本設計中，協(xié)處理器作為一個I／O設備與主處理器之間連接，協(xié)處理器完全接受主處理器的調度和支配。由于機器人控制算法的調度與計算是一個周期性過程，因此采用I／O設備方式即可滿足要求。采用此方式系統(tǒng)雖然增加了協(xié)處理器，但卻沒有增加復雜度，利于保證核心部件的可靠性且易于實現(xiàn)和管理，能夠簡化軟件設計。針對該接口模式的設計，協(xié)處理器與主處理器之間的硬件接口結構框圖如圖4所示。

協(xié)處理器面向Nios II處理器接口分為參數(shù)區(qū)和寄存器區(qū)，通過寫命令寄存器來識別。通常情況下，給出的CMD為正常計算模式，默認選擇寄存器區(qū)；當需要對基本參數(shù)進行訪問／修改時，給出的CMD為修改參數(shù)模式。其中寄存器區(qū)包括各類寄存器和輸入輸出FIFO。圖4中各信號含義在表1內進行了介紹。

4 片上多核結構

利用SOPC技術把Nios II軟核、專用協(xié)處理器、存儲器控制IP、CAN總線控制邏輯、內部計數(shù)器等全部集成到FPGA芯片上?；赟OPC的多核控制器的系統(tǒng)結構如圖5所示。

整個分布式控制系統(tǒng)結構如圖6所示，多核主控制器通過CAN總線與各關節(jié)控制器通信并對反饋信息進行處理，進行路徑規(guī)劃，下發(fā)關節(jié)角。各關節(jié)控制器采集電機當前角度信息并通過電機驅動模塊控制電機運動。