式 （2），（4）是圖像雅可比矩陣的兩種表示形式，是基于圖像反饋的視覺跟蹤研究的基礎(chǔ)。需要指出的是，為了確保得到唯一的圖像特征矢量，圖像特征空間維數(shù)應(yīng)該大于或等于位姿空間維數(shù)（nRm）。

　　計算圖像雅可比矩陣的方法有在線估計法、經(jīng)驗方法和學(xué)習(xí)方法。在線估計法通過動態(tài)估算得到圖像雅可比矩陣;經(jīng)驗法可以通過標定或先驗?zāi)Ｐ椭R得到圖像雅可比矩陣;學(xué)習(xí)方法主要可以利用離線示教和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方法得到雅可比矩陣。

　　結(jié)論

　　本文分析了機器人視覺伺服系統(tǒng)的基本原理，并設(shè)計了基于TMS320C6201和可編程邏輯器件FPGA協(xié)處理結(jié)構(gòu)的視覺系統(tǒng)，實現(xiàn)了圖像采集和圖像目標的實時處理。在實驗室中我們利用所設(shè)計的視覺系統(tǒng)構(gòu)建了實驗平臺，通過實驗驗證了所設(shè)計的視覺系統(tǒng)滿足機器人視覺伺服系統(tǒng)的實時要求。

　　本文作者創(chuàng)新點：對于機器人視覺伺服系統(tǒng),實時性問題一直是一個難以解決的重要問題。本文創(chuàng)新采用TMS320C6201芯片來實現(xiàn)機器人視覺伺服的圖像處理，并采用FPGA協(xié)處理，提高了圖像處理速度，實驗驗證了所設(shè)計系統(tǒng)滿足機器人視覺伺服的實時要求,具有廣泛的工業(yè)應(yīng)用前景。