當機器人自動抓取失敗之后，操縱者可利用手動系統(tǒng)完成抓取。這是任何一個產(chǎn)品在自動失靈之后必須具備的功能。機器人的雙目獲得的圖像信息，通過處理，在控制臺的顯示器上形成監(jiān)控圖像，以便操控者以鼠標點取多個物體中的可疑物體。

4 控制系統(tǒng)的通信系統(tǒng)

　　機器人與現(xiàn)場操縱控制臺主控計算機之間采用串口無線通訊?，F(xiàn)場主控計算機與遠程監(jiān)控中心采用CDMA通訊技術進行無線圖像傳輸。通訊系統(tǒng)中任何一點均可觀察到現(xiàn)場目標物和機器人的狀態(tài)。

　　在實驗室和工業(yè)應用中，受信道成本限制，串口常常作為計算機與外部串行設備之間的首選數(shù)據(jù)傳輸通道，而且由于串行通信方便易行，許多設備和計算機都可以通過串口對外設進行控制、檢測，串口通信日益成為計算機和外設進行通信、獲取由外設采集到的監(jiān)測數(shù)據(jù)的一個非常重要的手段。為了解決有線通信的局限性，考慮到機器人自規(guī)劃、自組織、自適應能力強、所處環(huán)境不確定的特點，無線通信是實現(xiàn)機器人與計算機之間通信的理想方式。因此采用無線數(shù)傳模塊進行數(shù)據(jù)信號傳輸是排爆機器人中重要的一環(huán)。無線數(shù)傳模塊體積小、使用方便，能遠距離地操控機器人從而有效保護操作人員安全。

　　所謂CDMA（碼分多址技術）是一種以擴展通訊系統(tǒng)為基礎的載波調(diào)制與多址連接技術。CDMA具有許多的優(yōu)點，其中一部分是擴展系統(tǒng)所固有的，另一部分是由軟件切換和功率控制所帶來的，CDMA通訊網(wǎng)絡是由擴頻網(wǎng)、多址接入、蜂窩網(wǎng)絡和頻率再用等技術結合而成，含有頻域、時域和碼域三維信號處理的一種協(xié)作，因此它具有抗干擾性能好、抗多徑衰落、保密安全性能高.

5 結論及展望

　　本文的創(chuàng)新點在于此排爆機器人控制系統(tǒng)是一個開放式控制系統(tǒng)，該控制系統(tǒng)成功的結合了雙目視覺測距、智能控制算法，實現(xiàn)了機器人的智能化和網(wǎng)絡化功能。該設計的適用性很廣，只要依據(jù)需求進行適當修改即可設計出適用其他功能機器人的控制系統(tǒng)，具有較高的參考價值。

　　通過該系統(tǒng)的研究與開發(fā)，必將提高排爆機器人的自動控制水平，提高排爆機器人的操作性與可靠性，對于保障公共安全、提高排爆效率有很大幫助。