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基于載流導線循跡智能車的數(shù)學模型

—— 兩個結論輔助數(shù)字模型運用
作者: 時間:2010-10-23 來源:電子產(chǎn)品世界 收藏


本文引用地址:http://www.bjwjmy.cn/article/113805.htm


  這種方法有幾個優(yōu)點:一是表達式與電路傳遞函數(shù)無關,即與電路無關,這就使得電路設計從理論上講極其簡單,只需滿足線性時不變;二是表達式與賽道電流無關,這就使得該方法推導的模型從理論上講具有極強的適應性;三是該方法推導的模型運用起來簡單高效。

  1.1 雙一電感測距

  如圖1,兩電感A和B水平放置,二者軸線與x軸平行,相距l(xiāng),離地高度h。記下面將用到文獻[4]的方法,以避免開根號。

  A電感的變量用下標A表示,B電感的變量用下標B表示。

  為了方便運用法一,不妨令

  顯然 , 易得,

  那么,其中

  不妨假設θ較小,可以忽略。則

  

  同理得 22BBBKUhl=+,其中

  聯(lián)立(3)、(4)、(5),解得注意Al是有正負的。

  實驗數(shù)據(jù)如表1。所有單位均為標準點位,電壓是示波器讀取的峰峰值,誤差是未取絕對值的相對誤差。

  結論:除第二組外,其他組的誤差都小于10%,大部分小于5%,且與賽道無明顯關系。說明該數(shù)學模型正確,同時也佐證了法1.1的正確性。

  1.2 雙水平正交電感測距、測方向

  如圖2所示,兩電感xL和xL相互垂直。圖3為俯視圖,xL和yL置于原點o,xL和yL的軸向分別與x和y軸重合,o距地面高度為h,導線與y軸夾角為γ。xL和yL的相關變量分別以下標x和y表示。注意,xL和yL各自的電路傳遞函數(shù)是不相同的,下文會將其校正。

  易得xL和yL的空間函數(shù)分別為

  令00γ≠,運用法一可得

 

 



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