基于視覺傳感器的智能車攝像頭標定技術研究(下)
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實驗方法
情況(1)：攝像頭俯角小，雖有桶形失真，但關鍵區(qū)域處于圖像中部。如圖9所示。分段逆透視變換適用于這種情況。
若忽略桶形失真，即讓U=Xu+Center_u，V=Yu +Center_v(注意圖7中圖像原點Ouv在攝像頭坐標系中坐標為(- Center_u，- Center_v，f))，則由公式1和公式2可知，
由于Zw=0，上式又可寫成:
反解Xw，Yw，可得:
上式又可寫成:
理論上根據4個點m1-m8就可以有一組解。
實驗步驟如下：以車頭為原點，在車頭前選取8個點，如圖10所示(單位：cm)。 選點要求范圍盡量大，跑道經常出現的區(qū)域，但又不能處于攝像頭輸出圖像邊緣區(qū)域;從圖9中讀出各點像素坐標(a，b);根據分辨率將各像素坐標轉換為單片機圖像坐標，這是一個線性變換;將8個點分成near、middle、far三組，每組4個點，根據式6可求出三組解。
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