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基于LabVIEW和PXI平臺的6-DOF并聯(lián)機(jī)器人控制系統(tǒng)的開發(fā)

作者:張建政 上海交通大學(xué)機(jī)械與動力工程學(xué)院 指導(dǎo)老師:高峰 趙現(xiàn)朝 時間:2010-05-11 來源:電子產(chǎn)品世界 收藏

  控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)

本文引用地址:http://www.bjwjmy.cn/article/108857.htm

  控制系統(tǒng)的復(fù)雜性使得軟件設(shè)計(jì)的過程中必須進(jìn)行合理有效的層面和模塊劃分。結(jié)合控制系統(tǒng)硬件和所要呈現(xiàn)的功能,本軟件劃分為應(yīng)用軟件層、核心軟件層和驅(qū)動軟件層,每層根據(jù)功能要求又分為若干功能模塊。如圖2.

  

圖2. 軟件結(jié)構(gòu)與信息傳遞

 

  應(yīng)用軟件層:考慮到系統(tǒng)操作過程中需要運(yùn)用一些開關(guān)來控制電機(jī)或抱閘、一些接口來改變各電機(jī)或壓電陶瓷的運(yùn)行參數(shù)、一些指示燈來發(fā)出正常或報警信號、一些軌跡曲線來實(shí)時監(jiān)控各部分的運(yùn)行情況以及各界面之間的切換等功能,我們選用了最能體現(xiàn)虛擬儀器技術(shù)價值的圖形化編程語言,編寫了友好、方便、靈活的人機(jī)界面。程序的整體采用了主/從結(jié)構(gòu)的編程方式,主要是為了解決多個不同頻率的循環(huán)和循環(huán)之間的信息交互。程序中嵌入了并聯(lián)機(jī)器人的反解模型及控制算法,采用全局變量、局部變量、共享變量等實(shí)現(xiàn)各程序模塊之間及模塊內(nèi)部的信息交互,充分利用用戶事件技術(shù)、通知或隊(duì)列技術(shù)實(shí)現(xiàn)各界面之間的切換,為了避免諸如兩個循環(huán)同時操作一個對象之類的競爭問題,采用了同步技術(shù)。因?yàn)槌绦虮容^大,所要反映的信息多,因此在程序的管理上,我們也充分利用了的高級編程技巧,如為了節(jié)省內(nèi)存和清晰化程序框架及前面板,我們采用了動態(tài)VI控制技術(shù),不但實(shí)現(xiàn)了子VI的即用即調(diào),而且實(shí)現(xiàn)了多面板程序設(shè)計(jì)的動態(tài)載入和界面重用。

  核心軟件層:面向機(jī)器人的軌跡控制與I/O邏輯控制的程序集合,如回零點(diǎn)、連續(xù)運(yùn)行、單軸調(diào)整、軌跡曲線選擇、系統(tǒng)自檢等。該層軟件一方面負(fù)責(zé)完成機(jī)器人各關(guān)節(jié)驅(qū)動電機(jī)的精確同步運(yùn)動控制,實(shí)現(xiàn)末端執(zhí)行器在操作空間中的精確軌跡;另一方面,該層軟件還需要完成一組通用I/O的輸入輸出控制,實(shí)現(xiàn)對機(jī)構(gòu)運(yùn)動的過程控制以及對外圍設(shè)備的協(xié)調(diào)控制等,以適應(yīng)復(fù)雜的控制任務(wù)需要。

  驅(qū)動軟件層:驅(qū)動軟件是實(shí)現(xiàn)單軸與多軸運(yùn)動控制、D/A轉(zhuǎn)換和硬件I/O控制的函數(shù)集合,包括軸配置、運(yùn)動類型設(shè)置、電機(jī)運(yùn)行和停止等操作函數(shù)。該層軟件主要進(jìn)行運(yùn)動軸參數(shù)設(shè)置、電機(jī)加減速控制、起??刂?、D/A轉(zhuǎn)換和運(yùn)動I/O的設(shè)置與控制等。該層的函數(shù)主要是控制板卡所帶有的底層功能模塊,可以用這些函數(shù)很方便的根據(jù)自己設(shè)定的控制方案編程實(shí)現(xiàn)上一級的核心控制軟件層。 圖形化語言和LabVIEW RT、Control Design and Simulation Bundle、Labview System identification toolkit, motion assistant等相關(guān)的工具包開發(fā)應(yīng)用程序不但使得軟件程序的開發(fā)效率大大提高,而且使得軟件的功能齊全、人機(jī)界面友好。



關(guān)鍵詞: NI LabVIEW PXI

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