車速檢測的方式有很多種，例如用測速發(fā)電機(jī)、轉(zhuǎn)角編碼盤、反射式光電檢測、透射式光電檢測和霍爾傳感器檢測。經(jīng)過對08年測速方案和其它學(xué)校方案的比較，本次設(shè)計(jì)中速度傳感器采用的是OMRON的E6A2-CS100型光電編碼器。它由5-12V的直流供電，安裝方式如圖3所示。速度傳感器用螺釘固定在塑料片上，塑料片固定在后輪支架上，這樣固定好之后，就有了較高的穩(wěn)定性。速度傳感器通過后輪軸上的齒輪與電機(jī)相連，車輪每轉(zhuǎn)一圈，速度傳感器轉(zhuǎn)過2.75圈。

　　軟件調(diào)試平臺

　　Codewarrior是由Metrowerks提供的專門面向Freescale MCU與DSP 嵌入式應(yīng)用開發(fā)的軟件工具。在本設(shè)計(jì)方案中最為重要的部分就是集成開發(fā)環(huán)境IDE 以及調(diào)試器。CodeWarriorIDE 能夠自動地檢查代碼中的明顯錯誤，它通過一個(gè)集成的調(diào)試器和編輯器來掃描你的代碼，以找到并減少明顯的錯誤，然后編譯并鏈接程序以便計(jì)算機(jī)能夠理解并執(zhí)行你的程序。每個(gè)應(yīng)用程序都經(jīng)過了使用像CodeWorrior這樣的開發(fā)工具進(jìn)行編碼、編譯、編輯、鏈接和調(diào)試的過程。具體到比賽所應(yīng)用MCS12DG128B的一個(gè)顯著特點(diǎn)就是片上外圍設(shè)備眾多，每個(gè)外圍設(shè)備對應(yīng)的寄存器也較多，有的甚至達(dá)到三十多個(gè)。Metrowerks Codewarrior IDE中的mc9s12dg128.h文件對所有寄存器對應(yīng)的存儲映射地址都進(jìn)行了宏定義，開發(fā)者在軟件開發(fā)時(shí)直接調(diào)用這些宏就可以了。而且，這些宏的名稱都與說明文檔上相應(yīng)寄存器的名稱相同或類似，這樣，很便于對MC9S12DG128的開發(fā)。

　　虛擬儀器LabVIEW和串口通訊

　　攝像頭方案相比于光電管方案，它的底層信息更為復(fù)雜，所以只有在充分了解和掌握視頻信號特點(diǎn)的情況下，才有可能將其應(yīng)用至賽車的實(shí)際控制。如果能夠?qū)12采集到的視頻信號以及中間算法處理得到的數(shù)據(jù)通過串口發(fā)送至PC，不僅能夠直觀地看出視頻信號的特點(diǎn)，還能夠檢驗(yàn)算法的準(zhǔn)確性和可靠性。 虛擬儀器中對串口的配置如同超級終端一樣的方便快捷，只需要選擇串口號、波特率、數(shù)據(jù)位、校驗(yàn)位、停止位和控制位就可以了。主要的子VI就是VISA中的SERIAL。